[实用新型]一种折叠式空投无人机

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，更具体地说，涉及一种折叠式空投无人机。

背景技术

无人驾驶飞机，简称无人机(UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念飞行器，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低的优点。无人机通过搭载多类传感器，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。目前，无人机的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力、通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。

传统的无人机不能折叠，整体存放时占用空间大，拆卸零部件存放又会增加操作的复杂性，为了发挥多旋翼小型无人机机动灵活可悬停等特点、又能执行远距离任务，可以将旋翼小型无人机由较大的飞行器携带到远处。因此，多旋翼小型无人机需要设计有折叠形式和可靠的展开机构。

目前所采用折叠式无人机在进行折叠式无人机的设计与制造时，较常见的方案是将旋翼型无人机的翼臂与主机体通过螺栓连接，需要展开翼臂时，松动螺栓，推动翼臂以螺栓为轴心水平转动至与主机体表面垂直的位置；然后紧固螺栓完成旋翼臂展开。但这一方法自动程度不高，需要人工手动完成折叠、展开工作，不能实现翼臂的快速展开，且翼臂折叠状态下的无人机整体结构不够紧凑。

例如中国专利：201310235057.5，申请日：2013年6月14日，该申请案公开了一种空投六旋翼无人机折叠与展开机构，包括折叠包装机构、出筒机构、展开机构和控制系统；折叠包装机构包括具有两个小圆筒耳的圆柱形包装筒、折叠的牵引伞、六旋翼无人机机身、与机身垂直折叠的撑杆；无人机折叠出筒过程：打开牵引伞，在牵引伞作用下牵引绳通过小滑轮和滚珠约束，带动机身滑出包装筒；展开机构，包括摇臂、拉绳、拉绳端处的铰链、摇臂与撑杆连接的铰链、撑杆与机身连接的铰链、控制系统、锁定机构；无人机展开过程：无人机机体滑出包装筒后，与牵引伞连接的拉绳将拉绳端铰链向上拉动，摇臂将撑杆向外推动，直至摇臂呈水平位置时，撑杆通过锁定机构与机身锁定，触动电动机开关，控制系统执行切伞指令，控制六旋翼无人机正常飞行。该专利方案需要借助降落伞完成无人机的展开动作，而且只能进行一次性空投，下次使用时还需要重新装上降落伞，不便于回收。

又如中国专利：201410216866.6，申请日：2014年5月21日，该申请案公开了一种折叠式旋翼型无人机，该旋翼无人机能够紧凑折叠和快速展开，从而有效增强旋翼无人机的应用灵活性。该无人机包括主机体、四个旋翼臂和起落架，每个旋翼臂通过一套铰接机构和限位闭锁机构实现其可靠折叠和展开。当无人机处于折叠状态时，旋翼臂位于主机体上的轴向凹槽内，压紧铰接机构中的扭簧，限位闭锁片在复位弹簧的作用下处于闭锁位置。当需要将无人机的旋翼臂打开时，通过拨片带动限位闭锁片沿主机体周向滑动，解除对旋翼臂的锁紧；扭簧在扭力的作用下带动旋翼臂迅速下落并限制在水平状态。旋翼臂完全打开后，松开拨片，限位闭锁片在复位弹簧的作用下回到闭锁位置，对展开状态下的旋翼臂进行限位锁死。该申请案的无人机同样需要人工拨动拨片才能使旋翼锁定在展开或者是折叠状态，自动化程度低，不能应用到空投技术中，需要进一步改进。

实用新型内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于克服现有技术中折叠空投无人机自动化程度低、不能自动完成收展动作的不足，提供了一种折叠式空投无人机，本实用新型将机械连杆机构应用到无人机折叠技术中，并通过驱动舵机控制螺旋桨撑杆展开或收合，自动化程度高，折叠后形状规整，结构紧凑，便于携带，有助于远距离任务的执行。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种折叠式空投无人机，包括机身主体、收展机构和控制系统，所述的机身主体包括机身底架、垂直机身底架设置的机架支撑杆、固定在机架支撑杆上部的机身顶架、螺旋桨撑杆和螺旋桨，所述机身底架侧面设置有底架凸块，在底架凸块中装有底架转轴，螺旋桨撑杆一端与底架转轴活动连接，螺旋桨撑杆另一端通过电机与螺旋桨连接；收合状态下，螺旋桨撑杆与机身底架垂直；展开状态下，螺旋桨撑杆处于机身底架所在平面内。

作为本实用新型更进一步的改进，所述的收展机构包括连杆和驱动机构，所述驱动机构包括滑块、驱动舵机和齿轮，所述滑块套装在螺旋桨撑杆上，在滑块上安装驱动舵机和齿轮，所述齿轮穿过滑块表面槽孔与螺旋桨撑杆表面的齿条配合，驱动舵机的电机转轴上装有驱动齿轮，该驱动齿轮与齿轮啮合传动。