[实用新型]一种智能平衡车控制系统

说明书

技术领域

本实用新型属于平衡车技术领域，具体涉及一种智能平衡车控制系统。

背景技术

现有的平衡车大部分无自动平衡系统，如公告号：202641969U“一种平衡车”，包括盾牌(1)，车身(2)和连接在车身(2)前端的摇杆(3)，其特征在于：所述的车身底部设有脚撑机构，所述脚撑机构包括脚踏杆(6)、脚撑(5)和连接杆(4)，脚踏杆(6)与连接杆(4)垂直连接，连接杆(4)与脚撑(5)垂直连接，脚踏杆(6)与脚撑(5)平行，脚踏杆(6)与车身(2)之间设有限位装置。上述的结构表明它仅靠摇杆(3)和脚撑机构来平衡“平衡车”。有的虽有平衡系统但平衡系统不够完善，如公开号：104386183A“两轮平衡车”，主要采用的技术方案为：两轮平衡车，包括平衡车主体、连接件、转向机构、传感器以及信息处理装置；平衡车主体上端设有左踏板和右踏板；转向机构用于收到转向信号后控制两轮平衡车转向；传感器包括第一距离传感器和第二距离传感器，第一距离传感器设置在连接件上靠近左踏板一侧；第二距离传感器设置在连接件上靠近右踏板一侧；信息处理装置的输入端分别与第一距离传感器和第二距离传感器连接，信息处理装置的输出端与转向机构连接。上述的技术方案表明，它虽有自动平衡装置，但只能实现“平衡车”自动转向。所以使得自平衡车在行驶过程中的动态平衡控制成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型主要针对现有技术的不足，提供了一种智能平衡车控制系统，它能实现自平衡车在行驶过程中的动态平衡智能控制，减少由于自平衡车运动中产生刚性干涉形成微小扰动，提高平衡车的驾乘稳定性、安全性和舒适性。

本实用新型的上述发明目的是技术通过以下技术方案实现的的：

一种智能平衡车控制系统，包括平衡车，平衡车包括车体、车轮及轮毂电机、车架平台、电源系统，其要点在于，平衡车还包括智能平衡控制系统，所述的智能平衡控制系统包括信号采集子系统、信号整理子系统、信号处理子系统和数据处理子系统；所述的信号采集子系统包括：陀螺仪、加速度计、编码器和采集控制芯片；所述的信号整理子系统包括：滤波处理单元和缓存单元；所述的信号处理子系统包括：信号融合单元；所述的数据处理子系统包括：数据融合单元。

作为优选，所述的智能平衡控制系统它按如下线路互相连接：：电源系统分别与陀螺仪、加速度计、编码器、采集控制芯片、滤波处理单元、缓存单元、信号融合单元、数据融合单元、车轮及轮毂电机连接；陀螺仪、加速度计、编码器各自与采集控制芯片连接，采集控制芯片与滤波处理单元连接，滤波处理单元与缓存单元、信号融合单元连接，信号融合单元与数据融合单元连接，数据融合单元与车轮及轮毂电机连接。

本实用新型与现有技术相比较，具有如下突出实质性特点和进步：

本实用新型可实时、精确计算平衡车的车架平台空间角度的变化，并及时调整车架平台空间角度并使之达到平衡，减少由于平衡车运动中产生刚性干涉形成微小扰动，从而大幅度提高了平衡车智能化程度，使平衡车具有驾乘稳定性、安全性和舒适性。

附图说明

图1：本实用新型结构示意图；

图2：本实用新型的智能平衡控制系统结构及线路连接图；

图1-2中：1-平衡车，2-车轮及轮毂电机，3-车架平台，4-车体，5-信号采集子系统，6-信号整理子系统，7-信号处理子系统，8-数据处理子系统，9-电源系统，10-智能平衡控制系统，11-陀螺仪，12-加速度计，13-编码器，14-采集控制芯片，15-滤波处理单元，16-缓存单元，17-信号融合单元，18-数据融合单元。

具体实施方式

以下就图1-2所表示的实施例对本实用新型作进一步描述。