[实用新型]机械手臂的结构

说明书

技术领域

本实用新型为提供一种双臂式机械手臂的平衡补偿转速结构，尤其是指一种结构简单且易于改变设计的机械手臂的结构。

背景技术

按，板件于制造程序的开始、转换或是结束，通常会借一取放板装置拾取板件再移载至另一位置，而取放板的装置的结构及动作方式，会因当时需求来进行变化及设计，故此为一门专精的领域。

请参考中国台湾实用新型专利证书号M438470的“取放板装置”，为提供一种可以保持板件稳定水平上下的机械手臂装置，此装置透过旋转动力源供其第一曲臂及第二曲臂进行摆动，并使其吸着单元维持水平，借此达到取放板的目的。

然为了要达到板件稳定水平上下的动作行为，其整体结构限制及复杂度将十分的高，于“取放板装置”此件专利说明书内，说明了为了达成板件稳定水平上下，其结构将限定固定轮的轮径必为可动轮轮径的两倍，故于制作此件设备时，就不能有所误差；此外这种设计方式，是为了一种特定的制程去专门设计规划的，故当日后产线制程改变时，其设备将无法快速的对应改变，必须要进行大幅度的重新调整，而改变设计及结构将旷日费时。

是以，要如何解决上述习用的问题与缺失，即为本实用新型的申请人与从事此行业的相关厂商所亟欲研究改善的方向所在者。

实用新型内容

故，本实用新型的设计人有鉴于上述缺失，乃搜集相关资料，经由多方评估及考虑，并以从事于此行业累积的多年经验，经由不断试作及修改，始设计出此种结构简单且易于改变设计的机械手臂的结构的实用新型专利者。

本实用新型的主要目的在于：由动力旋转装置带动径转不同的传动轴，并搭配转角补偿件来平衡不同轴径转角速差，使整体的结构简化并易于日后调整，借由上述技术，可针对习用机械手臂所存在的结构复杂的问题点加以突破，达到结构简单且易于改变设计的实用进步性。

为达上述的目的，本实用新型的解决方案是：

一种机械手臂的结构，包含：

一框架集件；

一设于该框架集件上的动力旋转装置；

一枢设于该框架集件一侧处并由该动力旋转装置供其动力转动的第一传动轴；

一枢设于该框架集件一侧处并由该动力旋转装置供其动力转动的第二传动轴；

一端枢接于该框架集件上的旋臂工作组件，该旋臂工作组件于枢接该框架集件的端处设有一平衡该第一传动轴及该第二传动轴不同轴径转角速差的转角补偿件，使该旋臂工作组件于移动时保持同步移动。

进一步，该旋臂工作组件包含：

一端枢设于该框架集件上并与该转角补偿件配合连动的第一旋臂，该第一旋臂具有一第一框体支架、一第一轴心支架及一第一传动支架，该第一框体支架与该第二传动轴对接连动配合，而该第一轴心支架与该第一传动轴对接连动配合，又该第一轴心支架与该第一传动支架透过一第一连动件进行动力传导；

一端枢设于该第一旋臂上的第二旋臂，该第二旋臂具有一第二框体支架、一第二轴心支架、一第二传动支架及一连动轴，该第二框体支架的两端各别设置该第二轴心支架及该第二传动支架，且该连动轴与该第二轴心支架同轴心设置，该第二框体支架与该第一传动支架固设，而该第二轴心支架与该第一框体支架固设，且该第二框体支架与该第一框体支架透过该连动轴共同穿设，又该第二传动支架与一工作物抓取装置对接连动配合，再该第二轴心支架与该第二传动支架透过一第二连动件进行动力传导。

进一步，该第一旋臂于上设置一供屏蔽内部机件的第一保护壳体。

进一步，该第二旋臂于上设置一供屏蔽内部机件的第二保护壳体。

进一步，该第一连动件及该第二连动件为一皮带。

进一步，该动力旋转装置包含一设于该框架集件上的动力产生装置及一提升该动力产生装置的输出扭力的转速调整装置。

进一步，该动力旋转装置透过一动力传输件供其动力于该第一传动轴及该第二传动轴。

进一步，该动力传输件为一皮带。

借由上述的结构，当动力旋转装置于动作时，将会同时带动第一传动轴及第二传动轴转动，当中因第一传动轴及第二传动轴的轴径大小有所差异不同，将会导致旋臂工作组件无法顺利的转动，对此转角补偿件将使第一传动轴及第二传动轴因不同轴径于转动时所产生的转角速差进行平衡，使旋臂工作组得以平稳的保持同步移动，又因这样的结构设计，将便于日后调整并不需过度的限制结构规划，借此达到结构简单且易于改变设计的优点。

附图说明

图1为本实用新型较佳实施例的立体图；

图2为本实用新型较佳实施例的另一角度立体图；

图3为本实用新型较佳实施例的局部示意图(一)；