[实用新型]码垛机械臂末端执行机构

权利要求书

1.码垛机械臂末端执行机构，其特征在于：包括用于与机械臂相连的连接座(1)，支撑座(2)与连接座(1)相连，支撑座(2)上装有两条滑轨(21)；两个夹具(3)对称、可滑动地装在滑轨(21)上；所述的夹具(3)装有检测夹具间距的位置传感器(31)；所述的夹具(3)装有用于驱动夹具夹紧或松开的电磁线圈组；

所述的夹具(3)的底面装有撑架(4)，所述的撑架(4)包括固定在夹具(3)底面上的第一电磁线圈(41)、固定杆(43)，与所述的固定杆(43)平行设置的运动杆(42)上装有磁铁，两条撑杆(44)均与所述的固定杆(43)铰接，所述的固定杆(43)、运动杆(42)、两条撑杆(44)构成平行四边形机构，所述的磁铁在第一电磁线圈(41)作用下牵动所述的平行四边形机构，达成所述撑架(4)的伸展或收缩。

2.如权利要求1所述的码垛机械臂末端执行机构，其特征在于：所述的夹具(3)底面装有四个对称分布的所述的撑架(4)。

3.如权利要求1所述的码垛机械臂末端执行机构，其特征在于：所述的滑轨(21)为对称双滑轨，所述的夹具(3)在所述滑轨(21)上滑动时，具有单向性。

4.如权利要求1所述的码垛机械臂末端执行机构，其特征在于：所述的夹具(3)工作面加工成条纹状。

5.如权利要求1所述的码垛机械臂末端执行机构，其特征在于：所述的夹具(3)工作面上装有压力传感器，非工作面上装有显示屏。