[实用新型]一种伪四自由度并联机器人

权利要求书

1.一种伪四自由度并联机器人，其特征在于，包括静平台(1)、动平台(2)、旋转驱动机构(8)、旋转支撑座(3)、第一运动支链(4)、第二运动支链(5)、辅助运动支链(6)、第一支链驱动机构(91)、第二支链驱动机构(92)和吸嘴(7)，其中，

所述旋转支撑座(3)包括水平板以及连接并垂直于该水平板的竖直板；

所述旋转驱动机构(8)固定于所述静平台(1)，其输出轴竖直向下地连接所述旋转支撑座(3)的水平板；

所述第一支链驱动机构(91)和所述第二支链驱动机构(92)分别固定于所述旋转支撑座(3)的竖直板，各自输出轴均水平；

所述第一运动支链(4)一端固定连接所述第一支链驱动机构(91)的输出轴，另一端转动连接所述动平台(2)；

所述第二运动支链(5)一端固定连接所述第二支链驱动机构(92)的输出轴，另一端转动连接所述动平台(2)；

所述吸嘴(7)竖直固定于所述动平台(2)；

所述第一运动支链(4)和第二运动支链(5)处于同一平面，且该平面平行于所述旋转驱动机构(8)的输出轴和所述吸嘴(7)的中心轴构成的平面；

所述辅助运动支链(6)与所述第一运动支链(5)并联，对所述动平台(2)限位。

2.根据权利要求1所述的伪四自由度并联机器人，其特征在于，所述第一运动支链(4)和第二运动支链(5)结构相同且沿一对称面相互对称设置，该对称面垂直于所述旋转支撑座(3)的竖直板且经过所述旋转驱动机构(8)的输出轴。

3.根据权利要求2所述的伪四自由度并联机器人，其特征在于，所述第一运动支链(4)包括：第一主动杆(41)和第一从动杆组，

所述第一主动杆(41)的一端连接所述第一支链驱动机构(91)的输出轴，另一端通过第一转动副(411)连接所述第一从动杆组；

所述第一从动杆组通过第二转动副(412)连接所述动平台(2)。

4.根据权利要求3所述的伪四自由度并联机器人，其特征在于，所述第一从动杆组包括四个从动杆，该四个从动杆依次通过第三转动副(433)首尾相连并构成平行四边形；所述平行四边形一对边的一个从动杆(431)通过所述第一转动副(411)连接所述第一主动杆(41)，该对边的另一个从动杆(431)通过所述第二转动副(412)连接所述动平台(2)；所述平行四边形另一对边的两个从动杆(432)通过固定件连接。

5.根据权利要求3所述的伪四自由度并联机器人，其特征在于，所述第一主动杆(41)连接所述第一支链驱动机构(91)的输出轴的一端安装有可调整配重块(42)。

6.根据权利要求3所述的伪四自由度并联机器人，其特征在于，所述辅助运动支链(6)包括辅助短杆(61)、L型连接件(62)和辅助长杆(63)，

所述辅助短杆(61)的第一端连接在所述旋转支撑座(3)上构成转动副，该转动副的轴线与所述第一支链驱动机构(91)的输出轴平行，该平行线所构成的平面竖直；所述辅助短杆(61)的第二端连接所述L型连接件(62)的第一延伸端(621)并构成转动副；

所述L型连接件(62)的拐角端(623)同轴地固定于所述第一转动副(411)；

所述L型连接件(62)的第一延伸端(621)和拐角端(623)之间的连线竖直，该连线长度等于所述辅助短杆(61)的第一端同所述第一支链驱动机构(91)的输出轴之间的高度；

所述辅助长杆(63)一端连接所述L型连接件(62)的第二延伸端(622)并构成转动副，另一端连接所述动平台(2)的水平延伸端(21)构成转动副；

所述L型连接件(62)的第二延伸端(622)和拐角端(623)之间的连线水平，该连线长度等于所述动平台(2)的水平延伸端(21)距离所述第二转动副(412)的轴线的长度。

7.根据权利要求1所述的伪四自由度并联机器人，其特征在于，

所述旋转驱动机构(8)包括相接的第一电机(81)和第一减速机(82)，所述第一减速机(82)的输出轴为所述旋转驱动机构(8)的输出轴；

所述第一支链驱动机构(91)包括相接的第二电机和第二减速机，所述第二减速机的输出轴为所述第一支链驱动机构(91)的输出轴；

所述第二支链驱动机构(92)包括相接的第三电机和第三减速机，所述第三减速机的输出轴为所述第二支链驱动机构(92)的输出轴。