[发明专利]一种农机自动导航控制系统

权利要求书

1.一种农机自动导航控制系统，其特征在于，所述系统包括：导航控制装置、电子控制单元ECU、液压控制装置、车轮装置和转向角度测量装置；

所述导航控制装置用于接收差分信号，确定定位信息并将所述定位信息发送给所述电子控制单元ECU；所述转向角度测量装置用于测量农机的行驶信息，并将所述行驶信息发送给所述电子控制单元ECU；

所述电子控制单元ECU根据所述定位信息和所述行驶信息，经过数据处理后产生控制信息，并将所述控制信息发送给所述液压控制装置；

所述液压控制装置根据所述控制信息控制农机车轮装置实现农机向着预设轨迹行驶；所述转向角度测量装置还用于测量农机的转向角度信息，并将所述转向角度信息传递给所述电子控制单元ECU，所述电子控制单元ECU结合所述定位信息进行第二次调控，直至农机按预设轨迹行走为止；

所述导航控制装置、电子控制单元ECU、液压控制装置、车轮装置和转向角度测量装置构成闭合控制环路；

所述转向角度测量装置包括加速度转向角度测量装置和角度转向角度测量装置,所述加速度转向角度测量装置用于测量农机行驶的加速度信息；所述角度转向角度测量装置用于测量农机行驶的转向角度信息；

所述角度转向角度测量装置包括：角度传感器、固定支架、连接杆、夹板、第一连杆、第二连杆和转动件；

所述角度传感器固定设置在所述固定支架上端，所述固定支架通过所述连接杆和夹板安装在农机前桥上，所述角度传感器和所述第一连杆的一端固定连接，所述第一连杆的另一端和第二连杆的一端通过轴连接，所述第二连杆的另一端和所述转动件的一端通过轴连接，所述转动件的另一端固定在农机的转向节臂上或转向节上；

所述角度传感器根据农机的转向节臂或转向节的转动带动所述转动件转动，所述转动件转动带动所述第一连杆和第二连杆转动，第二连杆带动角度传感器转动，从而测量出农机的转向角度信息。

2.根据权利要求1所述农机自动导航控制系统，其特征在于，所述固定支架、夹板与农机前桥的接触面均设有防滑结构；所述角度传感器具体为电位计角度传感器。

3.根据权利要求1所述农机自动导航控制系统，其特征在于，所述第一连杆和第一连杆包括：连杆本体、螺母孔和轴孔。

4.根据权利要求1所述农机自动导航控制系统，其特征在于，所述导航控制装置包括:车载系统、陀螺仪、罗盘、加速计、GNSS天线、电台或3G/GPRS通讯设备。

5.根据权利要求4所述农机自动导航控制系统，其特征在于，所述车载系统安装在农机车内，所述GNSS天线固定安装在农机车顶；所述GNSS天线用于接收来自参考站的差分信号，所述车载系统根据所述差分信号得到固定解，转换成定位信息，并将所述定位信息发送给所述电子控制单元ECU。

6.根据权利要求4所述农机自动导航控制系统，其特征在于，所述陀螺仪用于根据定位信息继续为农机导航。

7.根据权利要求4所述农机自动导航控制系统，其特征在于，所述电台或3G/GPRS通讯装置安装在车外，用于接收来自参考站的差分信号。

8.根据权利要求1所述农机自动导航控制系统，其特征在于，所述农机的行驶信息包括：方向信息、转向角度信息、速度信息和加速度信息。