[发明专利]一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器

权利要求书

1.一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器，其特征在于：其包括 片上可编程系统和设于所述片上可编程系统周围的外围电路；

所述片上可编程系统是基于VirtexII系列现场可编程逻辑门阵列的可编程 片上系统，其包括硬核微处理器、处理器局部总线、SDRAM控制器、PLB总线转 OPB桥、以太网媒介访问控制器、片上外设总线、系统级高级配置环境、通用可 编程输入输出接口和通用异步收发器；所述处理器局部总线与硬核微处理器相 连，所述SDRAM控制器、PLB转OPB桥、以太网媒介访问控制器均与处理器局部 总线相连，所述片上外设总线与PLB转OPB桥相连，所述系统级高级配置环境、 通用可编程输入输出接口和通用异步收发器均与片上外设总线相连；

所述外围电路包括电源、时钟、SDRAM存储器、JTAG接口、SystemACE控制 器、CF卡、按键、LED、以太网物理层收发器LXT972A、RS232电平转换器MAX3232 组成，所述电源、时钟均与现场可编程逻辑门阵列电连接，所述SDRAM存储器与 SDRAM控制器电连接，所述JTAG接口和CF卡均与SystemACE控制器连接，所 述SystemACE控制器与系统级高级配置环境电连接，所述按键和LED均与通用 可编程输入输出接口电连接，所述以太网物理层收发器LXT972A与以太网媒介访 问控制器电连接，所述RS232电平转换器MAX3232与通用异步收发器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器， 其特征在于：所述现场可编程逻辑门阵列的芯片为可实现片上可编程系统的 XC2VP30FF896芯片。

3.根据权利要求1所述的一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器， 其特征在于：其外接嵌入式PC，所述嵌入式PC与所述外围电路中的以太网物理 层收发器LXT972A电连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器， 其特征在于：其还外接有HMI，所述HMI与外围电路中的RS232电平转换器 MAX3232电连接,并可进行人机交互。

5.根据权利要求4所述的一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器， 其特征在于：所述HMI采用MT8050iE触摸液晶屏，其采用触摸方式输入。

6.根据权利要求1所述的一种用于四索牵引摄像机器人的专用运动控制器， 其特征在于：所述片上可编程系统包括四索牵引三自由度并联摄像机器人的速度 运动学方程解算单元，其用于实现从四索牵引三自由度并联机器人的末端执行器 速度矢量到柔索索长变化速度矢量之间的变换。