[发明专利]一种纯电动车防倒溜控制方法及系统

权利要求书

1.一种纯电动车防倒溜控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当纯电动车运行时，获取所述纯电动车的倒溜状态信号；

当所述倒溜状态信号为高电平时，获取补偿扭矩使能信号；

当所述补偿扭矩使能信号为高电平时，计算电机补偿扭矩；

将电机正常驱动扭矩与电机补偿扭矩进行求和，获取电机驱动扭矩；

将所述电机驱动扭矩传输至电机控制器，以使电机控制器控制所述纯电动车防止倒溜。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当纯电动车运行时，获取所述纯电动车的倒溜状态信号，包括：

当纯电动车运行时，获取倒溜状态参数；

根据所述倒溜状态参数，获取所述纯电动车的倒溜状态信号；

其中，所述倒溜状态参数包括电机转速、车辆状态、当前档位、变速箱输出轴转速、刹车值和油门值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述倒溜状态参数，获取所述纯电动车的倒溜状态信号，包括：

根据所述倒溜状态参数，获取对应的倒溜状态参数电平信号；

对所述倒溜状态参数电平信号进行与运算，获取所述纯电动车的倒溜状态信号；

相应地，若所述电机转速小于0，为高电平，否则为低电平；

所述车辆状态为驱动状态，为高电平，否则为低电平；

所述当前档位为非空档，为高电平，否则为低电平；

所述变速箱输出轴转速大于0，为高电平，否则为低电平；

所述刹车值小于预设刹车阀值，为高电平，否则为低电平；

所述油门值小于预设油门阀值，为高电平，否则为低电平。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取补偿扭矩使能信号，包括：

获取倒溜停止信号；

将所述倒溜状态信号输入RS触发器的置位端，将所述倒溜停止信号输入RS触发器的清零端，RS触发器输出所述补偿扭矩使能信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取倒溜停止信号，包括：

将所述倒溜状态信号和所述电机补偿扭矩进行与运算，获取第一倒溜停止信号；

获取当前刹车值，并根据所述当前刹车值，获取第二倒溜停止信号；

将所述第一倒溜停止信号与所述第二倒溜停止信号进行或运算，获取所述倒溜停止信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算电机补偿扭矩，包括：

将电机目标转速与电机当前转速求差，获取转速差值；

将所述转速差值输入PID计算模块的输入端，PID计算模块输出电机初始补偿扭矩；

将所述电机初始补偿扭矩与0进行比较，获取所述电机补偿扭矩。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述转速差值输入PID计算模块的输入端，PID计算模块输出电机初始补偿扭矩，包括：

当电机当前转速大于预设转速阀值时，对所述转速差值进行比例运算和微分运算，获取电机初始补偿扭矩；

否则，对所述转速差值进行比例运算、积分运算和微分运算，获取电机初始补偿扭矩。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在所述计算电机补偿扭矩之后，还包括：

对所述电机补偿扭矩进行滤波处理，获取滤波后的电机补偿扭矩；

在所述获取电机驱动扭矩之后，还包括：

对所述电机驱动扭矩进行限制，获取限制后的电机驱动扭矩，并传输至电机控制器，以使电机控制器控制所述纯电动车防止倒溜。

9.一种纯电动车防倒溜控制系统，其特征在于，所述系统包括：

状态单元，用于当纯电动车运行时，获取所述纯电动车的倒溜状态信号；

使能单元，用于当所述状态单元获取的倒溜状态信号是高电平时，获取补偿扭矩使能信号；

计算单元，用于当所述使能单元获取的补偿扭矩使能信号是高电平时，计算电机补偿扭矩；

加法单元，用于将电机正常驱动扭矩与电机补偿扭矩进行求和，获取电机驱动扭矩；

输出单元，用于将所述电机驱动扭矩传输至电机控制器，以使电机控制器控制所述纯电动车防止倒溜。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

滤波单元，用于对所述计算单元计算的电机补偿扭矩进行滤波处理，获取滤波后的电机补偿扭矩；

限制单元，用于对所述处理单元获取的电机驱动扭矩进行限制，获取限制后的电机驱动扭矩。