[发明专利]机械手夹具

说明书

技术领域

本发明涉及机电自动化领域，特别是一种机械手夹具。

背景技术

机械手是实现机械化、自动化生产的机电设备，机械手可以代替人的繁重 劳动，能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和 原子能等领域。在机械装配领域，机械手能够代替人力完成机械设备的装配， 但是，在机械装配中，如果不能精确定位，装配过程故障率很高，需要人工反 复排除故障，生产效率会大幅度降低，加工的产品也会出现质量问题，因此， 需要设计专用的机械手夹具以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于针对背景技术中所述的机械手在装配机械设备时，对定 位的精度要求很高，加工过程故障率高，生产效率低的问题，提供一种能够解 决前述问题的机械手夹具。

实现本发明的目的的技术方案如下：

一种机械手夹具，其包括连接座、浮动座、取件桶、装配组件、定位传感 器，所述的浮动座浮动连接于连接座下方，若干个取件桶以一定间距并排固定 在浮动座的前侧，所述的装配组件包括升降座、横梁以及连接在横梁前侧的与 取件桶正对的顶杆，升降座固定在浮动座上，横梁的后侧与升降座固定连接， 顶杆与横梁固定连接，升降座通过横梁带动顶杆进入对应的取件桶中将取件桶 吸取的杆件顶出取件桶，装入半成品件上对应的装配孔内，所述的定位传感器 安装在浮动座上，定位传感器包括至少两个，其中一个设置在最左侧的取件桶 的左侧，另一个设置在最右侧的取件桶的右侧。

为了能够用机械手将装配完成的成品件码放至预定的位置，所述的连接座 包括底板和后侧板，底板和后侧板一体成型或固定连接，所述的后侧板上还设 有卸料组件，卸料组件与所述的连接座通过法兰固定连接，装配组件将杆件装 在半成品上对应的装配孔后，机械手通过连接臂带动连接座转动180度，使卸 料组件对准装配好杆件的成品件将其取下，然后机械手将成品件码放至预定的 位置。

为了便于连接座与机械手的连接，并便于机械手带动机械手夹具转动，所 述的连接座上设有与机械手连接的连接臂，连接臂的端部设有连接机械手的法 兰盘。

为了使浮动座能够在一定范围内相对于连接座自动浮动调节，消除机械手 夹具的精度误差，使取件桶内的杆件能够快速对准半成品件上的装配孔，将杆 件顺利装配在半成品上，所述的底板上设有至少两个通孔，在所述的浮动座上 与连接座上的通孔对应的位置均设有立柱，立柱的上端分别从连接座上的通孔 中穿过，各个立柱上分别设有压缩弹簧，压缩弹簧的下端顶在浮动座上，压缩 弹簧的上端顶在连接座上，立柱的顶端设有限位帽，限位帽的直径大于通孔的 直径，立柱上位于限位帽的下方设有圆锥形的调整部。

为了使取件桶能够快速从码放杆件的料架上取件，在所述的取件桶上设有 与气泵连接的接口，取件桶通过气泵抽气产生负压将杆件吸入取件桶内。

为了便于装配组件与浮动座的连接，在所述的浮动座的中部设有装配组件 安装座，升降座固定在装配组件安装座上。

为了便于定位传感器与浮动座的连接，在所述的浮动座的左侧部和右侧部 分别设有定位传感器安装座，定位传感器固定在定位传感器安装座上。

本发明的机械手夹具，能够精准取件，并能够自动将杆件装入半成品件上 的装配孔内，一次性完成多个杆件的装配，并能够将装配好的成品件移动至预 定的码放位置。本发明的机械手夹具通过设置定位传感器能够自动判断取件桶 与半成品件之间的位置，使机械手带动取件桶准确与半成品件上的装配孔正对， 通过设置浮动座使装配组件将杆件装入半成品件的过程中能够自动消除定位误 差，顺利地完成杆件的装配，使机械手能够持续高效地工作，大幅度降低故障 率，提升工作效率，降低人工消耗。

附图说明

图1为机械手夹具的结构示意图；

图2为浮动座的结构示意图；

图3为卸料组件及成品件的示意图；

图中，1为连接座，11为底板，12为后侧板，13为通孔，2为浮动座，21 为安装座，22为定位传感器安装座，23为立柱，24为压缩弹簧，25为限位帽， 26为调整部，3为取件桶，31为接口，4为装配组件，41为升降座，42为横梁， 43为顶杆，5为定位传感器，6为卸料组件，7为连接臂，71为法兰盘，8为 成品件，9为杆件。

具体实施方式