[发明专利]云辅助自动驾驶方法及系统

权利要求书

1.一种云辅助自动驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤，

云端向汽车端和路边静态传感器发送数据请求；

汽车端和路边静态传感器根据数据请求发送传感器信息；

云端接收传感器模块与路边静态传感器发送的传感器信息，根据所述传感器信息规划分析得到规划分析结果，将规划分析结果发送至汽车端；

汽车端接收规划分析结果，根据规划分析结果及传感器信息进行路径规划得到路径规划结果，再根据路径规划结果控制车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述传感器信息包括以八叉树为结构的数据集，所述八叉树的节点包括属性：被占用、未占用或未知。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述数据请求包括分辨率信息。

4.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述传感器信息的编码过程包括步骤，

随机选择第一叶节点，将从根节点到所述第一叶节点的路径信息记录到第一传感器信息中，若所述第一传感器信息大小未超过数据包的容量，再将所述第一叶节点的父节点下所有子节点的路径信息记录到第一传感器信息，递归记录已记录父节点的上一级父节点下所有子节点的路径信息到第一传感器信息，直到超出数据包容量。

5.一种云辅助自动驾驶系统，其特征在于，包括云端、汽车端、路边静态传感器；

所述云端包括请求模块、云规划模块、云发送模块和云接收模块；

所述汽车端包括汽车接收模块、传感器模块、汽车规划模块、控制模块；

所述请求模块用于向传感器模块和路边静态传感器发送数据请求，所述云接收模块用于接收传感器模块与路边静态传感器发送的传感器信息，所述云规划模块用于根据所述传感器信息规划分析得到规划分析结果，所述云发送模块用于将规划分析结果发送至汽车端；

所述汽车接收模块用于接收所述数据请求、规划分析结果；所述传感器模块用于根据数据请求发送传感器信息，所述汽车规划模块用于根据规划分析结果及传感器信息进行路径规划得到路径规划结果，所述控制模块用于根据路径规划结果控制车辆的行驶；

所述路边静态传感器用于根据所述数据请求发送传感器信息。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述传感器信息包括以八叉树为结构的数据集，所述八叉树的节点包括属性：被占用、未占用或未知。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述数据请求包括分辨率信息。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述传感器模块、路边静态传感器还用于：

随机选择第一叶节点，将从根节点到所述第一叶节点的路径信息记录到第一传感器信息中，若所述第一传感器信息大小未超过数据包的容量，再将所述第一叶节点的父节点下所有子节点的路径信息记录到第一传感器信息，递归记录已记录父节点的上一级父节点下所有子节点的路径信息到第一传感器信息，直到超出数据包容量。