[发明专利]一种工程机械转向控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种工程机械转向控制系统，其特征在于：包括方向盘、电控转向电机和用 于控制转向的转向控制器；所述方向盘通过方向盘转轴连接到转向系统；

所述电控转向电机的输出轴通过离合器及电控转向传动机构与方向盘轴连 接；所述离合器的分离和吸合分别可以实现手动转向和电控转向的切换；

所述转向控制器的输入端通过信号连接到用于检测转向角度的角度传感 器，转向控制器的输出端通过信号连接到电控转向电机。

2.根据权利要求1所述一种工程机械转向控制系统，所述转向系统采用液压助 力，包括液压转向器、转向泵和转向油缸；

所述转向泵的进油口连接油箱，所述转向泵的出油口连接液压转向器的P 口，液压转向器的T口与油箱相连，形成液压回路，所述液压转向器的工作油 口与转向油缸的油口连接，所述方向盘转轴与液压转向器的芯轴固连。

3.根据权利要求2所述一种工程机械转向控制系统，所述电控转向传动机构采 用同轴传动、平行轴传动、相交轴传动或空间交错轴传动中的一种。

4.根据权利要求1所述一种工程机械转向控制系统，所述角度传感器设置在方 向盘转轴或电控转向传动机构或电控转向电机上。

5.根据权利要求1所述一种工程机械转向控制系统，所述转向控制器采用可编 程逻辑控制器或程序控制器。

6.一种权利要求1的工程机械转向控制系统应用的控制方法，其特征在于：包 括如下控制步骤：

1)检测转向模式控制指令，通过离合器的吸合和分离执行手动转向或电控 转向的模式切换动作；

2)在电控转向模式中，由转向控制器将当前转向位置角度与目标转向位置 角度进行比较，所述目标转向位置角度为控制器读取的目标转向位置值，所述 当前转向位置角度由角度传感器检测方向盘转轴的实时角度值，并依据当前角 度误差Δ的数值属性控制电控转向电机，执行相应的转向动作，

其中，当前角度误差Δ＝当前转向位置角度－目标转向位置角度。

7.根据权利要求6所述的一种工程机械转向控制方法，所述当前角度误差Δ 的数值属性为：判断当前角度误差Δ的绝对值|Δ|<ε或者|Δ|>ε，以及当前角度误 差Δ<0或者Δ>0，

当所述角度误差绝对值|Δ|<ε时，电控转向无动作，保持方向不变；

|Δ|>ε时，分为两种情况，

当所述角度误差Δ>ε时，电控转向电机带动方向盘转轴往右转或往左转；

当所述角度误差Δ<-ε时，电控转向电机带动方向盘转轴往左转或往右转；

所述额定角度误差ε为一个预先设定的大于零的固定值。