[发明专利]一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人

权利要求书

1.一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人包括连接件(1)、两个连接杆(2)、两个主架体(3)、两个主动轮固定架(4)、两个从动轮固定架(5)、两个驱动轴(6)、两个被动锥齿轮(7)、两个主动锥齿轮(8)、两个驱动电机(9)、两个主动梯形带轮(10)、两个从动轴(11)、两个从动梯形带轮(12)和两条梯形同步带(13)，两个连接杆(2)平行设置，每个连接杆(2)安装在其相应的主架体(3)上，两个主架体(3)通过连接件(1)连接，每个连接杆(2)的一端固装有一个主动轮固定架(4)，每个连接杆(2)的另一端固装有一个从动轮固定架(5)，每个主动轮固定架(4)上安装一个驱动轴(6)，驱动轴(6)上固装一个被动锥齿轮(7)和一个主动梯形带轮(10)，主动锥齿轮(8)与被动锥齿轮(7)啮合，主动锥齿轮(8)固装在驱动电机(9)的输出轴上，每个从动轮固定架(5)上安装一个从动轴(11)，从动轴(11)上固装一个从动梯形带轮(12)，梯形同步带(13)的一端套在主动梯形带轮(10)上，梯形同步带(13)的另一端套在从动梯形带轮(12)上，其特征在于：所述爬壁机器人还包括两个探头支撑机构(14)、气杆缓冲连接机构(15)、两个第一销钉(19)、四个固定件(16)、四个第二销钉(20)、数个V形支架(17)和数个磁块(18)，气杆缓冲连接机构(15)包括两组交叉气杆组件，每组交叉气杆组件包括两个气杆(15-1)，两个气杆(15-1)交叉设置，两组交叉气杆组件上下设置且四个气杆(15-1)的外壳组成菱形，左侧的上下两个气杆(15-1)外壳通过第一销钉(19)与左侧的主架体(3)铰接，右侧的上下两个气杆(15-1)外壳通过第一销钉(19)与右侧的主架体(3)铰接，每个气杆(15-1)的内杆通过第二销钉(20)与相对应的固定件(16)铰接，每个固定件(16)固装在相应的连接杆(2)上，每个从动轮固定架(5)上固装有一个探头支撑机构(14)，每条梯形同步带(13)上均布设置有数个V形支架(17)，且V形支架(17)的V形口正对梯形同步带(13)的长度方向，每个V形支架(17)的V形片的内壁设置一个磁块(18)。

2.根据权利要求1所述一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在：所述驱动电机(9)为直流伺服电机。

3.根据权利要求1所述一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在：所述V形支架(17)包括底板(17-1)和两个侧板(17-2)，两个侧板(17-2)呈V形设置在底板(17-1)的两端，底板(17-1)和两个侧板(17-2)制成一体。

4.根据权利要求1所述一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在：所述V形支架(17)包括小弹簧(17-3)和两个侧板(17-2)，两个侧板(17-2)呈V形设置在小弹簧(17-3)的两端，小弹簧(17-3)的两端分别与两个侧板(17-2)连接。

5.根据权利要求1、2或3所述一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在：所述气杆缓冲连接机构(15)还包括丝杠(21)和两个螺母(22)，所述每组交叉气杆组件上两个气杆(15-1)的外壳交叉处安装有一个螺母(22)，丝杠(21)与两个螺母(22)螺纹连接，且两个螺母(22)的旋向相反。

6.根据权利要求5所述一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在：所述气杆缓冲连接机构(15)还包括手柄(23)，所述手柄(23)安装在丝杠(21)的输入端上。

7.根据权利要求6所述一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在：所述探头支撑机构(14)包括探头套筒(14-1)、套筒支架(14-2)和连接架(14-3)，探头套筒(14-1)插装在套筒支架(14-2)上，套筒支架(14-2)固装在连接架(14-3)上。

8.根据权利要求7所述一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在：所述爬壁机器人还包括两个超声波测厚仪(24)，每个主架体(3)上固装一个超声波测厚仪(24)。

9.根据权利要求8所述一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在：所述爬壁机器人还包括两个张紧机构，两个张紧机构与两条梯形同步带(13)一一对应，所述张紧机构包括两个压紧轮轴(25)、两个梯形压紧轮(26)、两个杠杆(27)、两个大弹簧(28)和两个销轴(29)，两个压紧轮轴(25)与两个主架体(3)一一对应，压紧轮轴(25)通过轴承安装在主架体(3)中，梯形压紧轮(26)固装压紧轮轴(25)上，梯形压紧轮(26)与梯形同步带(13)啮合，杠杆(27)的中部与销轴(29)转动连接，杠杆(27)的上端与压紧轮轴(25)连接，杠杆(27)的下端与大弹簧(28)连接，大弹簧(28)另一端与主架体(3)连接。