[发明专利]水下清淤机器人

权利要求书

1.一种水下清淤机器人，其特征在于设有车架体，驱动轮、设备控制仓、水上控制系统、水平推进器、升降推进器、吸管、吸泵、机械臂、带光源的摄像头和云台摄像头，所述车架体上端设有设备控制仓，两侧分别设有驱动轮，前端设有机械臂、带光源的摄像头和云台摄像头，后端设有水平推进器，上端设有升降推进器，所述吸泵经连接绳与车架体固定连接，所述设备控制仓内安装有驱动系统，所述水平推进器和升降推进器分别与驱动系统相连接，所述驱动系统、带光源的摄像头和云台摄像头分别与水上控制系统相连接，所述驱动轮和机械臂分别经驱动系统驱动，所述机械臂前端与吸管定位套相连接，所述吸泵经连接绳索与车架体相连接，所述吸泵经控制系统控制，所述吸管一端与吸管定位套固定连接，另一端与吸泵进口固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人，其特征在于所述机械臂是由后支臂、连接臂、前摆臂、上下摆动传动装置和左右摆动传动装置组成，所述后支臂后端与车架体固定连接，前端经上下摆动传动装置与连接臂相铰接，所述前摆臂后端经左右摆动传动装置与连接臂相铰接，前端设有夹持爪。

3.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人，其特征在于所述吸管一侧设有高压水仓，所述高压水仓经水管与高压水源相连接。

4.根据权利要求1或3所述的一种水下清淤机器人，其特征在于所述吸管一侧设有机械爪，所述机械爪长于吸管下端。

5.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人，其特征在于所述驱动轮的外周圆周阵列有防滑弹块。

6.根据权利要求5所述的一种水下清淤机器人，其特征在于所述防滑弹块呈楔形，所述驱动轮外周的防滑弹块是由驱动轮外侧逐渐向内侧缩小。

7.根据权利要求5或6所述的一种水下清淤机器人，其特征在于所述防滑弹块采用非金属材质制成。