[发明专利]电动汽车的不对等式变周期动态调节网络化控制装置

权利要求书

1.电动汽车的不对等式变周期动态调节网络化控制装置，其特征在于，包括比较模块、控制器模块、调度器模块和综合模块，其中调度器模块又包含周期调度模块、优先级调度模块和调度综合模块；车辆的传感器通过CAN网络与比较模块连接，比较模块与控制器模块和周期调度模块连接，周期调度模块与优先级调度模块连接，周期调度模块、优先级调度模块还与调度综合模块连接，调度综合模块、控制器模块还分别与综合模块连接；综合模块通过CAN网络与车辆各执行器连接；

所述比较模块根据接收的传感器信息以及驾驶员命令产生控制性能参数；

所述控制器模块根据比较模块产生的控制性能参数产生控制命令；

所述周期调度模块根据控制性能参数，确定控制命令的发送周期，发送周期的配置原则为：控制性能参数表征的控制性能越差时，控制命令的发送周期越小；反之，控制命令的发送周期越大；

所述优先级调度模块采用固定优先级或变优先级的方式确定控制命令发送的优先级，其中固定优先级是指控制命令的发送优先级确定后一直保持不变；变优先级指的是基于周期调度模块产生的控制命令发送周期确定各个控制命令的优先级，其原则为：控制命令的发送周期越大,分配的优先级越低；反之发送周期越小，分配的优先级越高；

所述调度综合模块根据周期调度模块产生的发送周期和优先级调度模块产生的发送优先级，产生相应的调度命令；

所述综合模块根据调度综合模块产生的调度命令，将控制器模块产生的控制命令按照其对应的发送周期和优先级通过CAN网络发送至对应的执行器，由此实现车辆的网络化控制。

2.如权利1所述的电动汽车的不对等式变周期动态调节网络化控制装置，其特征在于：所述的周期调度模块采用静态分段式策略确定控制命令发送周期：

首先确定系统控制性能综合评价指标的可能变化范围，将该变化范围分成N段，同时选取控制命令可用的N种发送周期；

然后将控制性能综合评价指标的各个分段与对控制命令的N种发送周期一一对应；其中，N为大于或等于2的整数；

最后，通过在线计算当前系统的控制性能综合评价指标值即可得出对应的周期值，采用该周期值发送对应的控制命令。

3.如权利要求2所述的电动汽车的不对等式变周期动态调节网络化控制装置，其特征在于：车辆控制性能综合评价指标为：

Q_c＝k₁e+k₂Δe；

其中，e为所述比较模块获得的控制性能参数目标值与实际值间的误差向量；Δe为所述比较模块获得的控制性能参数误差变化向量，k1和k2分别为权重系数。

4.如权利1所述的电动汽车的不对等式变周期动态调节网络化控制装置，其特征在于：所述周期调度模块采用动态调节策略确定所述发送周期：(1)首先根据采样周期对控制性能的影响规律，制定调度算法和策略，(2)基于控制性能误差、误差变化量参数，利用调度算法和策略实现实时在线产生新的发送周期值。

5.如权利1所述的电动汽车的不对等式变周期动态调节网络化控制装置，其特征在于：所述周期调度模块采用动态调节策略确定所述发送周期，具体为：

将比较模块产生的控制性能参数中的误差向量e和误差变化向量Δe作为输入变量，两个该输入变量按照如下公式模糊化：

e∈{负大，负中，负小，0，正小，正中，正大}

Δe∈{负大，负中，负小，0，正小，正中，正大}

以控制命令发送周期T_c为输出变量，对输出变量按照如下公式模糊化：

T_c＝{T_c1,T_c2,T_c3}

其中T_c1＜T_c2＜T_c3；

输入变量和输出变量之间的规则库如下表：

最后，基于输入变量误差向量e和误差变化向量Δe，依据规则库得到输出变量值即发送周期T_c。