[发明专利]一种基于无人机的自动巡检方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及病害防预技术领域，特别是涉及一种基于无人机的自动巡检 方法及装置。

背景技术

道路是经济的大动脉，道路阻塞将严重影响社会经济的发展。据统计， 我国有近半数的道路进入了“老龄”期，存在各种各样的安全隐患。如何在 事故发生前对道路(尤其是桥梁、隧道等)的病害进行预防与消除，维持经 济的稳定增长，保障交通参与者的生命财产安全是交通工作的一项重要课题。

目前，预防道路病害主要是依靠巡检人员通过人工对道路全程进行巡检 的方式实现的。然而，虽然人工对道路进行巡检的方式可实现对道路病害的 预防，但是此种方式也往往存在巡检效率低，带有一定的危险性的问题。

因此，提供一种基于无人机的巡检方法及装置，以提高道路巡检效率、 降低道路巡检过程中的危险性，是亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种基于无人机的自动巡检方法及装置， 通过控制无人机对待巡检道路的自动巡检，提高道路巡检效率，降低道路巡 检过程中的危险性。

为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：

一种基于无人机的自动巡检方法，包括：

接收自动巡检请求，所述自动巡检请求包括待巡检道路的道路标识；

展示预先设置的与所述道路标识对应的导航文件集，所述导航文件集中 包括至少一个导航文件，每个所述导航文件指示一条唯一的与所述待巡检道 路对应的无人机飞行线路；

响应用户对所述导航文件的选择操作，控制无人机以所述用户选定的导 航文件指示的无人机飞行线路自动飞行并返回飞行过程中拍摄的图像信息， 以完成对所述待巡检道路的自动巡检。

优选的，当所述导航文件包括多个数据帧，每个所述数据帧指示无人机 在所述导航文件对应的无人机飞行线路中的一个飞行点的飞行状态时，

所述响应用户对所述导航文件的选择操作，控制无人机以所述用户选定 的导航文件指示的无人机飞行线路自动飞行的过程包括：

响应用户对所述导航文件的选择操作，确定所述用户选定的目标导航文 件；

根据所述数据帧携带的飞行点序号标识，获取所述目标导航文件中的各 个所述数据帧指示的无人机在所述目标导航文件对应的无人机飞行线路中的 飞行点的飞行顺序；

依据所述飞行顺序，控制无人机依次执行所述目标导航文件中的各个数 据帧指示的飞行点的飞行状态，以实现所述无人机的自动飞行。

优选的，所述依据所述飞行顺序，控制无人机依次执行所述目标导航文 件中的各个数据帧指示的飞行点的飞行状态，以实现所述无人机的自动飞行 的过程包括：

S1、依据所述飞行顺序，读取所述目标导航文件中的数据帧；

S2、当每读取到一个所述数据帧时，控制所述无人机执行当前读取到的 目标数据帧指示的目标飞行点的飞行状态；

S3、当无人机当前的飞行点的飞行状态与目标飞行点的飞行状态相同时， 返回执行步骤S1。

优选的，所述控制所述无人机执行当前读取到的目标数据帧指示的目标 飞行点的飞行状态的过程包括：

获取所述目标数据帧携带的目标位置偏移信息和目标姿态信息，所述目 标位置偏移信息指示与所述目标数据帧相邻的被读取到的上一数据帧指示的 飞行点的飞行状态中的飞行点位置，与所述目标飞行点的飞行状态中的目标 飞行点位置之间的偏移量；

在控制所述无人机根据所述位置偏移信息飞行到所述目标数据帧指示的 目标飞行点的目标飞行点位置的过程中，调整所述无人机的姿态至与所述目 标姿态信息指示的目标姿态相同。

优选的，当所述控制所述无人机飞行到所述目标数据帧指示的目标飞行 点的目标飞行点位置后，该方法还包括：

获取所述目标数据帧中携带的目标飞行点基础位置信息；

判断所述目标飞行点基础位置信息指示的目标飞行点基础位置是否与所 述目标飞行点位置相同；

当不相同时，根据所述目标飞行点基础位置调整所述无人机的目标飞行 点位置。

优选的，还包括：

响应接收到的用户输入的无人机手动控制请求，控制所述无人机停止自 动飞行，并启动所述无人机的手动控制功能，以便所述无人机响应接收到的 手动控制指令，执行与所述手动控制指令对应的动作。