[发明专利]一种基于无人机的自动巡检方法及装置

权利要求书

1.一种基于无人机的自动巡检方法，其特征在于，包括：

接收自动巡检请求，所述自动巡检请求包括待巡检道路的道路标识；

展示预先设置的与所述道路标识对应的导航文件集，所述导航文件集中 包括至少一个导航文件，每个所述导航文件指示一条唯一的与所述待巡检道 路对应的无人机飞行线路；

响应用户对所述导航文件的选择操作，控制无人机以所述用户选定的导 航文件指示的无人机飞行线路自动飞行并返回飞行过程中拍摄的图像信息， 以完成对所述待巡检道路的自动巡检。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述导航文件包括多个 数据帧，每个所述数据帧指示无人机在所述导航文件对应的无人机飞行线路 中的一个飞行点的飞行状态时，

所述响应用户对所述导航文件的选择操作，控制无人机以所述用户选定 的导航文件指示的无人机飞行线路自动飞行的过程包括：

响应用户对所述导航文件的选择操作，确定所述用户选定的目标导航文 件；

根据所述数据帧携带的飞行点序号标识，获取所述目标导航文件中的各 个所述数据帧指示的无人机在所述目标导航文件对应的无人机飞行线路中的 飞行点的飞行顺序；

依据所述飞行顺序，控制无人机依次执行所述目标导航文件中的各个数 据帧指示的飞行点的飞行状态，以实现所述无人机的自动飞行。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述飞行顺序， 控制无人机依次执行所述目标导航文件中的各个数据帧指示的飞行点的飞行 状态，以实现所述无人机的自动飞行的过程包括：

S1、依据所述飞行顺序，读取所述目标导航文件中的数据帧；

S2、当每读取到一个所述数据帧时，控制所述无人机执行当前读取到的 目标数据帧指示的目标飞行点的飞行状态；

S3、当无人机当前的飞行点的飞行状态与目标飞行点的飞行状态相同时， 返回执行步骤S1。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机执行 当前读取到的目标数据帧指示的目标飞行点的飞行状态的过程包括：

获取所述目标数据帧携带的目标位置偏移信息和目标姿态信息，所述目 标位置偏移信息指示与所述目标数据帧相邻的被读取到的上一数据帧指示的 飞行点的飞行状态中的飞行点位置，与所述目标飞行点的飞行状态中的目标 飞行点位置之间的偏移量；

在控制所述无人机根据所述位置偏移信息飞行到所述目标数据帧指示的 目标飞行点的目标飞行点位置的过程中，调整所述无人机的姿态至与所述目 标姿态信息指示的目标姿态相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述控制所述无人机飞 行到所述目标数据帧指示的目标飞行点的目标飞行点位置后，该方法还包括：

获取所述目标数据帧中携带的目标飞行点基础位置信息；

判断所述目标飞行点基础位置信息指示的目标飞行点基础位置是否与所 述目标飞行点位置相同；

当不相同时，根据所述目标飞行点基础位置调整所述无人机的目标飞行 点位置。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：

响应接收到的用户输入的无人机手动控制请求，控制所述无人机停止自 动飞行，并启动所述无人机的手动控制功能，以便所述无人机响应接收到的 手动控制指令，执行与所述手动控制指令对应的动作。

7.一种基于无人机的自动巡检装置，其特征在于，包括：

请求接收单元，用于接收自动巡检请求，所述自动巡检请求包括待巡检 道路的道路标识；

展示单元，用于展示预先设置的与所述道路标识对应的导航文件集，所 述导航文件集中包括至少一个导航文件，每个所述导航文件指示一条唯一的 与所述待巡检道路对应的无人机飞行线路；

自动巡检单元，用于响应用户对所述导航文件的选择操作，控制无人机 以所述用户选定的导航文件指示的无人机飞行线路自动飞行并返回飞行过程 中拍摄的图像信息，以完成对所述待巡检道路的自动巡检。