[发明专利]对机器人示教加工动作的机器人编程装置

权利要求书

1.一种机器人编程装置，其针对具备工具的机器人，生成用于执行配置 在作业空间中的工件的加工的机器人程序，其特征在于，具备：

虚拟空间生成部，其生成三维地表现上述作业空间的虚拟空间；

模型配置部，其在上述虚拟空间中配置分别三维地表现上述工件、上述机 器人以及上述工具的工件模型、机器人模型以及工具模型；

投影对象物配置部，其将形成了加工上述工件时的上述工具的动作图案的 投影对象物配置在上述虚拟空间中；

加工路径生成部，其通过将上述动作图案投影到上述工件模型的至少一个 面上，生成在加工上述工件时上述工具的加工点经过的加工路径；

位置姿势决定部，其根据针对上述工件模型的上述至少一个面的法线的方 向以及上述加工路径，决定加工上述工件时的上述工具的位置和姿势；

判定部，其根据由上述位置姿势决定部决定的上述工具的位置和姿势，判 定上述工件以及上述工具是否在上述工具的上述加工点以外相互干扰；以及

位置姿势修正部，其在上述判定部判定为发生干扰时，修正上述工具的位 置和姿势中的至少一方，从而在上述工具的上述加工点以外上述工件和上述工 具不相互干扰。

2.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其特征在于，

上述位置姿势修正部通过修正针对上述机器人的示教内容，变更上述工具 的位置和姿势中的至少一方。

3.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其特征在于，

上述位置姿势修正部通过变更与上述工具相关联的坐标系，变更上述工具 的位置和姿势中的至少一方。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机器人编程装置，其特征在于，

预先设定了上述工具的上述加工点。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的机器人编程装置，其特征在于，

上述加工路径生成部还具备：

顶点确定部，其在将上述动作图案投影到上述工件模型的上述至少一个面 上时，确定没有投影到上述至少一个面上的上述动作图案的顶点；和

顶点置换部，其将通过上述顶点确定部确定的上述动作图案的上述顶点置 换为针对该顶点最接近的上述工件模型的上述至少一个面中的点。

6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的机器人编程装置，其特征在于， 还具备：

动作图案存储部，其存储加工上述工件时的上述工具的多个不同的动作图 案；和

动作图案选择部，其从上述多个不同的动作图案中选择在上述投影对象物 上形成的上述动作图案。