[发明专利]一种空间机械臂气浮支撑装置

权利要求书

1.一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：包括平面气足组件(4)、力传感器(5)、直线轴承弹簧组件(6)、滚轮组件(7)、臂杆放置圆环(8)、第一安装板(9)、第二安装板(10)、第三安装板(11)、第四安装板(12)和滚轮安装板(13)；其中第一安装板(9)固定安装在平面气足组件(4)的上端，力传感器(5)固定安装在第一安装板(9)的上端，第二安装板(10)安装在力传感器(5)的上端面，第三安装板(11)固定安装在第二安装板(10)的上端，第四安装板(12)通过直线轴承弹簧组件(6)与第三安装板(11)固定连接，滚轮安装板(13)固定设置在第四安装板(12)的上部，臂杆放置圆环(8)轴向水平固定在滚轮安装板(13)上，臂杆放置圆环(8)的下半圆环与外部空间机械臂的短臂杆(2)固定连接，滚轮组件(7)设置在臂杆放置圆环(8)与滚轮安装板(13)的连接处。

2.根据权利要求1所述的一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：所述臂杆放置圆环(8)上设置导轨凹形槽(17)，滚轮组件(7)均匀嵌入在下半圆导轨凹形槽(17)内。

3.根据权利要求1所述的一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：所述直线轴承弹簧组件(6)包括直线导轨(14)、弹簧(15)和直线轴承(16)；直线轴承(16)固定安装在第三安装板(11)的上部，直线导轨(14)固定在直线轴承(16)的上部，并穿过第四安装板(12)，直线轴承(16)与第四安装板(12)之间设置有弹簧(15)。

4.根据权利要求3所述的一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：所述弹簧(15)套在直线轴承(16)的凸台外侧，弹簧(15)一端与直线轴承(16)底座上表面接触，另一端与第四安装板(12)下表面接触。

5.根据权利要求1所述的一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：所述平面气足组件(4)包含n个平面气足，n个平面气足的中心均匀安装在第一安装板(9)的圆周上，圆周直径为平面气足直径的1.2～1.5倍，所述n不小于3。

6.根据权利要求4所述的一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：平面气足直径为60-400mm，外部短臂杆(2)直径为40-240mm。

7.根据权利要求4所述的一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：所述第一安装板(9)为圆盘结构，直径为平面气足直径的1.8-2.5倍，厚为5-15mm；第二安装板(10)为圆盘结构，直径为短臂杆(2)直径的2-4倍，厚为5-15mm；第三安装板(11)为圆盘结构，直径为短臂杆(2)直径的2-4倍，厚为5-15mm。

8.根据权利要求1所述的一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：所述第四安装板(12)为一端开口的口字型结构，开口一端位于侧面，并在拐角处设置有加强筋。

9.根据权利要求1所述的一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：所述滚轮组件(7)包含m个滚轮m个滚轮均匀设置在臂杆放置圆环(8)下部半圆环的圆周处，所述m为5-15中的奇数个。

10.根据权利要求1所述的一种空间机械臂气浮支撑装置，其特征在于：滚轮组件(7)采用高摩擦系数弹性材料。