[发明专利]机器人系统的模拟装置

说明书

技术领域

本发明涉及包含机器人、机械手以及对工件进行检测的检测部的机器人系统用的离线进行动作的模拟装置。

背景技术

公知有进行机器人系统的模拟的几个现有技术，该机器人系统包含机器人，该机器人基于来自对沿着输送装置被输送的工件进行检测的检测部的输出，使用机械手对工件进行追踪动作。

在日本专利第2772230号说明书中，输送装置的控制装置对使工件移动的输送装置的移动量进行计算而使输送装置的模型移动。而且，机器人的控制装置基于限位开关的模型的状态而使机器人的模型与输送装置的移动量同步动作。

在日本特开平3-22106号公报中，根据使机器人相对于工件相对移动的移动指示，对机器人相对于工件的相对位置进行修正。而且，基于工件的位置与已修正的机器人的相对位置来创建机器人的移动教导数据。

在日本专利第4056542号说明书中，设定输送装置上的成为基准点的基准点指标以及预定保证机器人动作的安全性的空间范围的上游端指标以及下游端指标，并与实际的机器人作业环境对应地以相对位置来显示这些指标。

在日本特开2008-296330号公报中，基于对由照相机所取得的静止图像与工件的教导模型进行比较而获得的工件的位置、姿势和工件的移动方向及移动速度，计算被机器人把持的工件的把持位置。

然而，在对实际的机器人系统中所产生的不良情况的原因进行调查或者进行实际的机器人系统的动作的确认以及动作的修正的情况下，需要在模拟装置上创建与实际的机器人系统相同的布局的机器人系统。并且，在进行模拟时，需要使各种设定以及工件的供给方法与实际的机器人系统相同。

然而，为了创建相同的布局的机器人系统、使各种设定以及工件的供给方法变得相同，需要逐一确认并且手动地进行各个操作。

上述的作业非常繁琐，且要求大量的时间。因此，对实际的机器人系统进行正确的模拟比较困难，其结果，也产生不得不使实际的机器人系统长时间停止的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种如下机器人系统的模拟装置，能够对实际的机器人系统中产生的不良情况的原因进行调查、在短时间内正确且容易地进行实际的机器人系统的动作的确认以及动作的修正。

为了实现上述的目的，根据第一方案，能够提供一种机器人系统的模拟装置，是进行包含机器人的机器人系统的模拟的模拟装置，所述机器人基于来自检测部的输出，使用机械手对工件进行追踪动作，所述检测部对沿着输送装置被输送的所述工件进行检测，所述机器人系统的模拟装置具备：机器人模型配置部，其在假想空间上配置所述机器人的三维的机器人模型；结构信息存储部，其存储所述机器人系统的结构信息；输送装置配置位置计算部，其基于所述结构信息所包含的与所述机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系，对所述输送装置在所述假想空间上的输送装置配置位置进行计算；以及检测部配置位置计算部，其基于所述追踪动作基准坐标系，对所述检测部在所述假想空间上的检测部配置位置进行计算。

根据第二方案，在第一方案的基础上，进一步具备工件供给方法决定部，所述工件供给方法决定部基于所述结构信息所包含的由所述工件的供给位置、供给量以及供给速度构成的所述工件的供给方法的信息来决定所述工件的供给方法。

根据第三方案，在第一方案或第二方案的基础上，进一步具备参数设定部，所述参数设定部基于所述结构信息所包含的所述机器人系统的参数信息来设定所述机器人系统的模型的参数。

根据第四方案，在第一方案至第三方案中任一个方案的基础上，进一步具备：模型存储部，其存储所述输送装置的多个三维的输送装置模型；模型选择部，其从存储于该模型存储部的多个输送装置模型选择一个输送装置模型；以及输送装置模型配置部，其将由所述模型选择部选择出的所述一个输送装置模型配置于由所述输送装置配置位置计算部计算出的所述输送装置配置位置。

根据第五方案，在第一方案至第四方案中任一个方案的基础上，进一步具备：模型决定部，其基于所述结构信息所包含的所述检测部的信息来决定所述检测部的三维的检测部模型；以及检测部模型配置部，其将由所述模型决定部所决定的所述检测部模型配置于由所述检测部配置位置计算部计算出的所述检测部配置位置。