[发明专利]机器人系统的模拟装置

权利要求书

1.一种机器人系统的模拟装置，是进行包含机器人的机器人系统的模拟的模拟装置，所述机器人基于来自检测部的输出，使用机械手对工件进行追踪动作，所述检测部对沿着输送装置被输送的所述工件进行检测，所述机器人系统的模拟装置的特征在于，具备：

机器人模型配置部，其在假想空间上配置所述机器人的三维的机器人模型；

结构信息存储部，其存储基于实际的所述机器人系统创建的所述机器人系统的结构信息；

输送装置配置位置计算部，其基于所述结构信息所包含的、配置于所述假想空间上的距所述机器人原点预定的位置、且与所述机器人的追踪动作相关的追踪动作基准坐标系，对所述输送装置在所述假想空间上的输送装置配置位置进行计算；以及

检测部配置位置计算部，其基于所述追踪动作基准坐标系，对所述检测部在所述假想空间上的检测部配置位置进行计算，

在所述机器人系统包含对所述工件进行追踪作业的至少一个追加机器人的情况下，所述结构信息包含配置于所述假想空间上的距所述机器人的原点预定的位置、且与所述追加机器人的追踪动作相关的追加的追踪动作基准坐标系，所述模拟装置进一步具备：

追加机器人配置位置计算部，其基于所述追加的追踪动作基准坐标系及所述追踪动作基准坐标系来对所述追加机器人在所述假想空间上的追加机器人配置位置进行计算；以及

追加机器人模型配置部，其基于所述追加机器人配置位置而将所述追加机器人的三维的追加机器人模型配置于假想空间上。

2.根据权利要求1所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

进一步具备工件供给方法决定部，所述工件供给方法决定部基于所述结构信息所包含的由所述工件的供给位置、供给量以及供给速度构成的所述工件的供给方法的信息来决定所述工件的供给方法。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

进一步具备参数设定部，所述参数设定部基于所述结构信息所包含的所述机器人系统的参数信息来设定所述机器人系统的模型的参数。

4.根据权利要求1或2所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，进一步具备：

模型存储部，其存储所述输送装置的多个三维的输送装置模型；

模型选择部，其从存储于该模型存储部的多个输送装置模型选择一个输送装置模型；以及

输送装置模型配置部，其将由所述模型选择部选择出的所述一个输送装置模型配置于由所述输送装置配置位置计算部计算出的所述输送装置配置位置。

5.根据权利要求1或2所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，进一步具备：

模型决定部，其基于所述结构信息所包含的所述检测部的信息来决定所述检测部的三维的检测部模型；以及

检测部模型配置部，其将由所述模型决定部所决定的所述检测部模型配置于由所述检测部配置位置计算部计算出的所述检测部配置位置。

6.根据权利要求4所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，进一步具备：

配置基准坐标系设定部，其设定所述输送装置所配置的配置基准坐标系；

计算部，其基于所述结构信息所包含的所述追踪动作基准坐标系的所述机器人的追踪动作的追踪动作上游端及追踪动作下游端，对从所述追踪动作基准坐标系至所述输送装置的上游端的上游侧长度和从所述追踪动作基准坐标系至所述输送装置的下游端的下游侧长度进行计算；以及

变更部，其基于所述结构信息所包含的所述输送装置的宽度、由所述计算部计算出的所述输送装置的所述上游侧长度及所述下游侧长度，变更所述输送装置模型的宽度及长度，

所述输送装置配置位置计算部基于所述追踪动作基准坐标系、所述配置基准坐标系、所述输送装置的宽度、所述上游侧长度及所述下游侧长度来对所述输送装置配置位置进行计算。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

所述检测部配置位置计算部基于所述追踪动作基准坐标系的所述检测部的位置来对所述检测部配置位置进行计算。

8.根据权利要求2所述的机器人系统的模拟装置，其特征在于，

具备模拟执行部，所述模拟执行部基于由所述机器人模型配置部所配置的所述机器人的配置位置、所述检测部配置位置、所述输送装置配置位置、所述结构信息所包含的所述机器人系统的参数信息以及由所述工件供给方法决定部所决定的所述工件的供给方法来执行所述机器人系统的模拟。