[发明专利]一种基于波变量的定时延遥操作控制方法

说明书

【技术领域】

本发明属于遥操作控制领域，具体涉及一种基于波变量的定时延遥操作控制方法。

【背景技术】

遥操作已经在诸如空间机器人、高精度装配、手术等诸多领域扮演着重要角色。在遥操作系统中，操作者通过操作从端的机械臂与远端环境进行交互。遥操作可以给操作者提供一个安全的环境，同时具有很强的临场感。但是时延极大的影响到遥操作的稳定性，而时延又广泛存在于通信信道中。波变量方法脱胎于无源控制理论，可以很好的解决由时延带来的遥操作稳定性问题。

【发明内容】

本发明的目的在于解决遥操作中的时延带来的稳定性问题，一种基于波变量的定时延遥操作控制方法，该方法能够同时提高遥操作过程中的跟踪性能和力反馈逼真度。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种基于波变量的定时延遥操作控制方法，包括以下步骤：

1)建立主从端的动力学模型及时延模型：

Mmx··m=fh-fmc---(1-1)]]>

Msx··s=fsc-fe---(1-2)]]>

fsc=B(x·sc-x·s)+K(xsc-xs)---(1-3)]]>