[发明专利]一种室内定位的非视距补偿方法

权利要求书

1.一种室内定位的非视距补偿方法，其特征在于，包括：

获取设置在室内的每个基站的基站坐标、以及接收的来自每个基站的信号的 接收信号强度指示；

根据所获取的基站坐标和接收信号强度指示，得到移动终端的估计坐标；

对于每两个基站，利用所述移动终端的估计坐标，结合所述移动终端与所述 两个基站的具有待定非视距误差的到达时间差定位模型，得到针对所述两个基站 的非视距误差的估计值；

通过用所述非视距误差的估计值替代所述待定非视距误差的方式来对所述 到达时间差定位模型进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据所获取的基站坐标和接 收信号强度指示，得到移动终端的估计坐标，包括：

对于每个基站，根据与所述基站相对应的接收信号强度指示，得到与所述基 站相对应的权值；

根据针对各个基站的权值和基站坐标，计算所述移动终端的估计坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：根据针对各个基站的权值和 基站坐标，计算所述移动终端的估计坐标，包括：

计算所有基站的X坐标的加权求和，得到所述移动终端的估计X坐标；

计算所有基站的Y坐标的加权求和，得到所述移动终端的估计Y坐标；

计算所有基站的Z坐标的加权求和，得到所述移动终端的估计Z坐标，由所 述估计X坐标、估计Y坐标和估计Z坐标构成所述移动终端的估计坐标。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：对于每两个基 站，得到针对所述两个基站的非视距误差的估计值，包括：

通过用所述移动终端的估计坐标替代所述到达时间定位模型中的待定移动 终端坐标的方式，确定所述待定非视距误差；

将所述待定非视距误差的统计平均值作为所述非视距误差的估计值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于：所述移动终端 与第i个基站和第i+1个基站的具有待定非视距误差的到达时间差定位模型满足：

di+1-di=TDOA(i+1)i*C-σ(i+1)i=(xi+1-x)2+(yi+1-y)2+(zi+1-z)2-(xi-x)2+(yi-y)2+(zi-z)2]]>

其中，d_i为第i个基站到所述移动终端的距离，d_i+1为第i+1个基站到所述移 动终端的距离；TDOA_(i+1)i为所述移动终端相对于所述第i个基站和所述第i+1个 基站的到达时间差；C为光速；σ_(i+1)i为所述待定非视距误差；(x,y,z)为所述待 定移动终端坐标，(x_i+1,y_i+1,z_i+1)为所述第i+1个基站的基站坐标，(x_i,y_i,z_i)为所 述第i个基站的基站坐标，i∈[1,I]，I为大于1的自然数，I表示所述基站的总 数。