[发明专利]用于应急疏散指挥的飞行器

说明书

本发明提供了一种用于应急疏散指挥的飞行器，包括无人机本体、固定架、探测装置、语音播报装置，通过设置彩色摄像机以及语音播报装置，可利用无人机进行应急疏散指挥，使用的时候，利用彩色摄像机将采集的图像发送到后台控制站，后台控制站根据现场情况，通过远程语音控制，利用无人机进行应急疏散指挥，由于无人机处于高位，视野开拓，因此，可有效地开展应急疏散工作，可以满足用户的使用需求。

技术领域

本发明属于应急疏散指挥技术领域，尤其涉及用于应急疏散指挥的飞行器。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机按应用领域，可分为军用与民用。无人机在民用领域用途广泛，主要用于警用、城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。

随着社会经济的快速发展，探测装置已经广泛应用到包括防火、交通、智能识别等领域当中。在某些场合下，探测装置无法有效及时的做好监测工作，尤其是在恶劣环境以及人员难以到达的地方。因此，带有探测装置的无人机被人们设计了出来。

现有技术中的应急疏散指挥通常派人到现场进行指挥，由于现场的混乱，指挥人员无法实时掌控现场的情形变化，因此，无法有效开展工作。鉴于此，本发明提供了用于应急疏散指挥的飞行器。

发明内容

本发明的目的在于用于应急疏散指挥的飞行器，以解决现有技术中在应急疏散指挥时所存在的由于现场的混乱，指挥人员无法实时掌控现场的情形变化，因此，无法有效开展工作的问题。

为实现本发明的目的，本发明提供了用于应急疏散指挥的飞行器，包括无人机本体、固定架、探测装置、语音播报装置，所述固定架设置于所述无人机本体的下部，所述探测装置通过固定架与无人机本体相连接，所述探测装置包括摄像头、第一电源模块、第一通信模块，所述摄像头为彩色摄像机，所述彩色摄像机用于采集彩色图像信息，所述第一电源模块用于给所述彩色摄像机供电，所述探测装置通过通信模块将彩色图像信息发送给后台控制站，所述语音播报装置包括设置于无人机本体的播放器以及第二电源模块、第二通信模块，所述播放器通过所述第二通信模块与后台控制站相连接，通过所述语音播放装置所述无人机可用于应急疏散指挥。

其中，所述探测装置还包括外壳，所述摄像头、电源模块、通信模块安装于所述外壳内，所述外壳的前端安装有透明视窗。

其中，所述无人机本体包括飞行平台及动力系统和自动控制模块，所述自动控制模块包括GPS导航系统、航姿控制系统、高度计以及云台，所述探测装置通过固定架与云台连接。

其中，所述后台控制站包括遥控及遥测通讯设备、图像数据接收模块、图像数据处理模块、报警触发模块。

其中，所述图像数据处理模块包括处理彩色图像信息的彩色火算法单元，所述彩色火算法单元处理彩色图像信息按照如下步骤进行：

(1)视频采用YUV420格式，首先从视频图像获取装置中获取视频序列；

(2)为了更好的分割疑似火焰区域，将图像从YUV颜色空间转换到RGB颜色空间；

(3)根据每个像素点在RGB三通道的颜色信息，利用马氏距离判别当前像素点颜色是否属于火焰像素，马氏距离的原理如下，计算当前像素点到各个类别中心的距离：D²(X,μ_i)＝(X-μ_i)^TS_i^-1(X-μ_i)S_i和μ_i分别为类别的协方差和类别中心，首先收集大量火焰的干扰物的样本，建立火焰类μ₁和μ₂干扰物类，然后通过下式：D(X,μ₁)＜D(X,μ₂)判断X属于火焰像素点；