[发明专利]一种微创的骨折复位机器人

权利要求书

1.一种微创的骨折复位机器人，其包括：计算机、离散关节机械臂、连续体柔性关节、微型手术操作装置和图像采集反馈系统；其中，所述计算机连接所述连续体关节，所述连续体柔性关节的顶端安装所述图像采集反馈系统和所述微型手术操作装置，末端与所述离散关节机械臂固定连接，所述连续体柔性关节可弯曲。

2.如权利要求1所述的骨折复位机器人，其特征在于，所述连续体柔性关节包括连续体运动单元、驱动单元和控制箱单元，所述驱动单元的一端与所述离散关节机械臂连接，另一端与所述连续体运动单元连接，所述连续体运动单元由多个柔性的节段连接而成，所述驱动单元通过驱动绳控制并驱动所述连续体运动单元弯曲，所述控制箱单元通过线缆与所述驱动单元和所述计算机连接。

3.如权利要求2所述的骨折复位机器人，其特征在于，所述节段为圆柱空心体，所述相邻圆柱空心体的连接处及连接形成所述连续体柔性关节的两端均设有凸环，在凸环上设有三个均匀分布的通孔，每个通孔上分别固定连接有驱动绳，该驱动绳的另一端沿所述圆柱空心体的延伸方向直线穿过凸环上的通孔连接所述驱动单元。

4.如权利要求3所述的骨折复位机器人，其特征在于，所述凸环与所述圆柱空心体一体制成或可拆卸安装。

5.如权利要求3所述的骨折复位机器人，其特征在于，所述圆柱空心体采用镍钛合金管或弹簧制成，所述驱动绳采用镍钛合金制成。

6.如权利要求3所述的骨折复位机器人，其特征在于，所述驱动单元包括多个电机或液压杆，各所述驱动绳分别对应连接各个电机或液压杆。

7.如权利要求2-6中任一所述的骨折复位机器人，其特征在于，所述连续体运动单元内填充有气囊袋或液囊袋。

8.如权利要求7所述的骨折复位机器人，其特征在于，所述气囊袋或液囊袋整体上设有未将气囊袋或液囊袋完全封闭隔膜，所述隔膜的间隔距离与对应所述节段长度相同。

9.如权利要求1所述的骨折复位机器人，其特征在于，所述微型手术操作装置为手术钻头或小型夹爪，其连线部分与所述控制箱单元相连。

10.如权利要求1所述的骨折复位机器人，其特征在于，所述的图像采集反馈系统包括微型摄像头和照明LED，其连线部分与所述计算机相连。