[发明专利]基于GNSS多天线的动态载体精密定位方法

权利要求书

1.基于GNSS多天线的动态载体精密定位方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤一，将固定在动态载体上的多个GNSS接收天线接收到的GNSS数据同时处理；

步骤二，获取动态载体上多个GNSS接收天线间的距离信息；

步骤三，将多个GNSS接收天线间的距离信息作为已知的先验约束信息，将该约束信息作为一个虚拟的距离观测量增加到GNSS的观测方程中；

步骤四，在动态载体的多个GNSS接收天线之间采用一个公共的大气天顶湿延迟参数，来替代每个动态站上都设置大气天顶湿延迟参数；

步骤五，求解动态载体的运动状态方程的最优解。

2.如权利要求1所述基于GNSS多天线的动态载体精密定位方法，其特征是，所述步骤一中，在第i历元时刻一次运算中，同时计算j个GNSS接收天线的位置参数具体表达式为：

其中，为第i历元GNSS接收天线k₁上的观测方程，为GNSS观测向量，为GNSS接收天线k₁的设计矩阵，包含第i历元GNSS接收天线k₁的位置参数向量表示观测误差向量。

3.如权利要求2所述基于GNSS多天线的动态载体精密定位方法，其特征是，当有u组GNSS接收天线之间的距离信息时，其向量表达式如下：

D＝B_iX_i+ε,

其中，D表示在所有历元中的u×1维距离约束向量，B_i表示第i历元u×m维设计矩阵，X_i包含在第i历元m×1维GNSS动态天线未知位置参数向量，ε表示距离约束的观测误差，均值为零协方差矩阵为Σ_d。

4.如权利要求1所述基于GNSS多天线的动态载体精密定位方法，其特征是，所述步骤二中采用相对定位超短基线的方式来精确求取GNSS接收天线相位中心的距离，并获取该测量值的实际精度ε；该距离表示为GNSS接收天线位置参数的函数，

dik1,k2=(xik1-xik2)2+(yik1-yik2)2+(zik1-zik2)2,]]>

其中，表示两个动态天线k₁和k₂之间的距离，(x_i,y_i,z_i)表示动态站在i历元的位置参数。