[发明专利]三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖

权利要求书

1.一种三维测力传感器，其特征在于：包括两个结构相同的E型等截面梁，且两个E 型等截面梁以中间梁为公共梁呈空间垂直设置，两个E型等截面梁的其余四个梁分别是梁一 至梁四，梁一和梁二的上表面、下表面、外侧面和内侧面上以及梁三和梁四的上表面和下表 面上分别贴有应变片，梁一上表面、梁一下表面、梁二上表面和梁二下表面上的应变片构成 测量X方向外力的等臂全桥电路，梁三上表面、梁三下表面、梁四上表面和梁四下表面上的 应变片构成测量Y方向外力的等臂全桥电路，梁一外侧面、梁一内侧面、梁二外侧面和梁二 内侧面上的应变片构成测量Z方向外力的等臂全桥电路。

2.一种应用权利要求1所述的三维测力传感器的手术微器械指尖，其特征在于：包括三 维测力传感器、微器械指尖夹持部分和微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器的梁一、 梁二的端部与微器械指尖夹持部分连接，三维测力传感器的梁三、梁四的端部与微器械指尖 转动关节部分连接。