[发明专利]一种储罐罐壁维护机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种储罐罐壁维护机器人，其特征在于：包括车架和设置车架底部用于和罐壁配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在管壁上的磁力座；所述车架中部转动连接有检测筒，所述检测筒外部与第一伺服电机驱动连接；所述检测筒内设有检测维护组件；所述车架前端设有用于跨越障碍的翻越支架。

2.如权利要求1所述的一种储罐罐壁维护机器人，其特征在于：所述维护组件包括摄像组件、打磨组件和喷涂组件，所述组件外部构造均为圆柱形，且均布于检测筒内。

3.如权利要求2所述的一种储罐罐壁维护机器人，其特征在于：所述摄像组件包括摄像组件外壳和设置在摄像组件外壳内的固定支架，所述固定支架上转动连接有摄像头固定轮，所述摄像头固定轮上均布有多个像素和焦距均不同的摄像头；所述摄像头固定轮与摄像伺服电机连接；所述摄像组件外壳底部朝向车架下端，所述摄像组件外壳底部设有透光保护罩。

4.如权利要求3所述的一种储罐罐壁维护机器人，其特征在于：所述打磨组件包括打磨组件外壳，所述打磨组件外壳底部设有打磨头，所述打磨头为圆形且设有三个，三个打磨头外缘与打磨组件外壳外缘相切设置，所述打磨头上端均连接有驱动杆，所述驱动杆之间设有驱动轮，所述驱动轮与驱动杆之间驱动连接，所述驱动轮上端通过打磨杆与设置在打磨组件外壳顶部的打磨伺服电机连接；所述打磨组件外壳上部设有限位块，所述驱动杆和打磨杆均穿过限位块且通过轴承与限位块转动连接；所述检测筒顶部设有用于驱动打磨组件外壳上下运行的气缸。

5.如权利要求4所述的一种储罐罐壁维护机器人，其特征在于：所述喷涂组件包括喷涂组件外壳和密闭在喷涂组件外壳内的喷涂液，所述喷涂组件外壳底部朝向车架下端，所述喷涂组件外壳底部设有喷头，所述喷头通过导液管与喷涂组件外壳内部连通，所述导液管上设有喷涂液开关。

6.如权利要求5所述的一种储罐罐壁维护机器人，其特征在于：所述喷涂组件外壳为压力容器，所述喷涂组件外壳内在灌入喷涂液之后还通过压力设备压入部分空气，所述喷涂液通过内部气压将喷涂液从喷头喷出。

7.如权利要求6所述的一种储罐罐壁维护机器人，其特征在于：所述翻越支架包括基臂、延伸臂、基臂马达、延伸臂马达、伸缩气缸和转动吸块；所述基臂一端与车架前端中部通过基臂马达驱动连接，另一端与延伸臂通过延伸臂马达驱动连接，所述延伸臂外端设有转动吸块；所述基臂上设有用于改变基臂长度的伸缩气缸。

8.如权利要求7所述的一种储罐罐壁维护机器人，其特征在于：所述转动吸块与延伸臂通过万向轴连接，所述转动吸块为机械式磁力座，所述机械式磁力座上设有控制磁力座吸合的第一控制开关。

9.如权利要求8所述的一种储罐罐壁维护机器人，其特征在于：所述车架四角设有的磁力座为机械式磁力座，位于车架前端的两个磁力座上设有控制磁力座吸合的第二控制开关和第三控制开关；位于车架后端的两个磁力座上设有控制磁力座吸合的第四控制开关和第五控制开关。

10.一种储罐罐壁维护机器人控制系统，其特征在于：包括机器人控制器模块、滚轮驱动模块、第一控制开关、第二控制开关、第三控制开关、第四控制开关、第五控制开关、第一伺服电机驱动模块、摄像伺服电机驱动模块、摄像头驱动模块、超声波探测模块、打磨伺服电机驱动模块、气缸驱动模块、喷涂液开关驱动模块、基臂马达驱动模块、延伸臂马达驱动模块、伸缩气缸驱动模块；

所述摄像头驱动模块用于驱动摄像头摄像并存储图像信息，同时将图像信息传输于机器人控制器模块，机器人控制器模块将图像信息与提前存储于机器人控制器模块中的标准信息对比后形成反馈信号；

反馈信号发送至滚轮驱动模块或者清洗模块或者翻越模块，所述清洗模块包括第一伺服电机驱动模块、摄像伺服电机驱动模块、摄像头驱动模块、打磨伺服电机驱动模块、气缸驱动模块、喷涂液开关驱动模块；所述翻越模块包括滚轮驱动模块、第一控制开关、第二控制开关、第三控制开关、第四控制开关、第五控制开关、基臂马达驱动模块、延伸臂马达驱动模块、伸缩气缸驱动模块；所述滚轮驱动模块或者清洗模块或者翻越模块根据反馈信息运行。