[发明专利]一种控制无人机随脸转动的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种控制无人机随脸转动的方法和装置。

背景技术

现有技术中，无人机的操控方式主要是传统遥控和手机遥控两种。传统遥控是通过左右手操控上下左右四个方向的遥控操作杆实现。手机遥控一般是将传统遥控器的左右手遥控操作杆移植于手机上实现。

现有技术中无人机经常用于拍摄或录像，但是拍摄或录制过程中，人脸经常转动，为了拍摄人的正脸，需要实时遥控无人机的位置，使无人机上的摄像机对准人脸。对准过程中，无论是传统遥控还是手机遥控均需要掌握遥控技术，如果不熟悉遥控技术，可能在遥控过程中造成无人机坠机，造成损失。

因此，本领域技术人员需要提供一种控制无人机随脸转动的方法和装置，能够使无人机自动跟随人脸转动。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种控制无人机随脸转动的方法和装置，能够使无人机自动跟随人脸转动。

本发明实施例提供一种控制无人机随脸转动的方法，无人机上设置摄像机，包括：

通过Viola-Jones人脸检测框架检测图像中的人脸；

对所述人脸进行追踪，确定人脸的五官在所述图像中的二维坐标；

通过查找三维人脸标准库得到人脸的五官在世界坐标系中的三维坐标；所述三维人脸标准库预先获得；

由所述人脸的五官在图像中的二维坐标和在世界坐标系中的三维坐标获得人脸相对于所述无人机上的摄像机的三维坐标；

由所述人脸相对于无人机摄像机的三维坐标控制所述无人机调整位置使所述摄像机对准人脸。

优选地，所述通过Viola-Jones人脸检测框架检测图像中的人脸，之前还包括：

从互联网抓取各种包括人脸的照片作为样本；

对所述样本中的人脸进行标注，对标注的人脸进行截取；

对截取的人脸利用Haar特征进行分类训练，得到人脸检测模型。

优选地，所述对人脸进行追踪，确定人脸的五官在所述图像中的二维坐标，具体为：

通过对人脸的追踪，识别当前帧时人脸的五官在图像中的位置；

由所述当前帧时人脸的五官在图像中的位置通过Lucas-Kanade算法预测下一帧时人脸的五官在图像中的位置；

由所述当前帧时人脸的五官在图像中的位置和下一帧时人脸的五官在图像中的位置获得该相邻两帧间人脸的五官在图像中的位移；

当所述位移在预设的最大移动范围内时，确定追踪成功，将所述下一帧时人脸的五官在图像中的位置作为在所述图像中的二维坐标。

优选地，由所述人脸的五官在图像中的二维坐标和在世界坐标系中的三维坐标获得人脸相对于所述无人机上的摄像机的三维坐标，具体为：