[发明专利]不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置及识别方法

权利要求书

1.一种不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置，其组成包括：机械手臂，其特征是：所述的机械手臂与龙门架一连接，所述的龙门架一、龙门架二分别与龙门架滑动轨道连接，所述的龙门架滑动轨道之间具有操作台，所述的龙门架二与探针连接，所述的操作台底面与柔性夹具连接，所述的柔性夹具上具有电池。

2.根据权利要求1所述的不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置，其特征是：所述的龙门架一、所述的龙门架二能够在所述的龙门滑动轨道上进行移动，所述的机械手臂、所述的探针能够进行上下移动，所述的柔性夹具能够进行360度旋转。

3.一种权利要求1—2之一所述的不规则形状锂离子电池切割轨迹识别装置的识别方法，其特征是：该方法包括如下步骤：

首先待拆解的锂离子电池放入搬运车内，搬运车以直线方式运动到指定位置，通过机械手臂将电池搬运至柔性夹具内，待切割电池装夹完毕以后系统自动建立坐标系，坐标系建立完成后，安装探针的龙门架沿Y轴正向运动，同时装有探针的Z轴进行X轴正向运动，Z轴沿负方向运动，X、Y、Z轴根据以建立的坐标系运动到探测原点；探针将根据程序自动探测电池一侧的轨迹特征点，当这一侧探测完毕以后，柔性夹具顺时针旋转90度，探针继续探测与其相对面的轨迹特征点，其它面的切割轨迹特征点探测以此类推；当所有特征点探测完成以后，首先X、Y、Z轴回到起始点位置，机械手臂将探测完成的电池抓取到搬运车内，由搬运车传送到下一工部；与此同时，控制系统将根据所探测的特征点进行切割轨迹拟合运算。