[发明专利]双核高速六轮微微鼠冲刺控制器及其控制方法

权利要求书

1.双核高速六轮微微鼠冲刺控制器，其特征是包括电池装置、传感器装置、辅助导航装置、真空抽吸装置和控制单元模块；微微鼠的六轮两两一对共三对，分别位于前部、中部和尾部；

所述辅助导航装置包括方向传感器D1、陀螺仪G1和加速度计A1；

所述电池装置分别电连接控制单元模块、电机X、电机Y、电机Z、电机R、电机U、电机W和电机M、，所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y、Z、R、U、W和M；

所述电机X和电机Y位于中部两侧，电机Z和电机R位于尾部两侧，电机W和电机U位于前部两侧；电机M位于尾部中上部；

所述传感器装置包括位于两侧的红外传感器S1和S6，位于前端的红外传感器S2和S5，所述传感器S1、S6共同作用判断前方挡墙，传感器S2判断其左边挡墙的存在，传感器S5判断其右边挡墙的存在，同时S2和S5合作为直线运动提供导航依据；

所述控制单元模块包括上位机程序模块和运动控制程序模块，所述上位机程序模块包括STM32F407处理器，所述运动控制程序模块包括FPGA处理器，所述FPGA处理器包括六轴行走伺服控制单元和单轴真空吸附伺服控制单元，所述STM32F407处理器电性连接FPGA处理器，所述六轴行走伺服控制单元信号连接单轴真空吸附伺服控制单元。

2.根据权利要求1所述的双核高速六轮微微鼠冲刺控制器，其特征是还包括有电压传感器V1，所述电压传感器V1电连接电池装置，信号连接控制单元模块的STM32F407处理器。

3.根据权利要求1所述的双核高速六轮微微鼠冲刺控制器，其特征是还包括光补偿传感器L1，所述光补偿传感器L1信号连接控制单元模块的STM32F407处理器。

4.根据权利要求1所述的双核高速六轮微微鼠冲刺控制器，其特征是还包括有电流传感器C1、C2、C3、C4、C5和C6，所述电流传感器C1、C2、C3、C4、C5和C6信号连接STM32F407处理器。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的双核高速六轮微微鼠冲刺控制器，其特征是所述FPGA处理器通过I/O端口与STM32F407处理器实时通讯，STM32F407处理器控制FPGA处理器开通和关断。

6.根据权利要求5所述的双核高速六轮微微鼠冲刺控制器，其特征是所述电机X、Y、Z、R、U和W为高速永磁直流电机，所述电机M为微型直流电机。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的双核高速六轮微微鼠冲刺控制器，其特征是所述红外传感器S1和S2信号发射方向间的夹角为75°～90°角，所述红外传感器S5和S6信号发射方向间的夹角为75°～90°角。