[发明专利]单核低速四轮微微鼠探索控制器及其控制方法

权利要求书

1.单核低速四轮微微鼠探索控制器，其特征是包括传感器装置、陀螺仪装置G、真空抽吸装置和控制单元模块；微微鼠的四轮其中一对位于微微鼠的中部，另一对位于微微鼠的尾部；

所述陀螺仪装置包括陀螺仪G1和加速度计A1，所述陀螺仪G1为三轴陀螺仪用于测量三个转动方向运动，所述加速度计A1为三轴加速度计用于测量三个平移运动的加速度；

所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y、Z、R和M；

所述传感器装置包括位于两侧的红外传感器S1和S6，位于前端的红外传感器S2和S5，所述传感器S1、S6共同作用判断前方挡墙，传感器S2判断其左边挡墙的存在，传感器S5判断其右边挡墙的存在，同时S2和S5合作为直线运动提供导航依据；

所述控制单元模块包括上位机程序模块和运动控制程序模块，所述上位机程序模块包括STM32F407处理器，所述运动控制程序模块包括两片两轴驱动控制芯片L6207D，所述L6207D芯片处理四轴行走伺服控制和单轴真空吸附伺服控制，所述STM32F407处理器电性连接L6207D芯片，所述四轴行走伺服控制单元信号连接单轴真空吸附伺服控制单元。

2.根据权利要求1所述的单核低速四轮微微鼠探索控制器，其特征是还包括有电压传感器V1，所述电压传感器V1电连接电池装置，信号连接控制单元模块的STM32F407处理器。

3.根据权利要求1所述的单核低速四轮微微鼠探索控制器，其特征是还包括光补偿传感器L1，所述光补偿传感器L1信号连接控制单元模块的STM32F407处理器。

4.根据权利要求1所述的单核低速四轮微微鼠探索控制器，其特征是还包括有电流传感器C1、C2、C3和C4，所述电流传感器C1、C2、C3和C4信号连接STM32F407处理器。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的单核低速四轮微微鼠探索控制器，其特征是所述STM32F407通过I/O口连接L6207D芯片，从而使能控制两轴驱动控制芯片L6207D。

6.根据权利要求5所述的单核低速四轮微微鼠探索控制器，其特征是所述电机X、Y、Z和R为高速永磁直流电机，所述电机M为微型直流电机。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的单核低速四轮微微鼠探索控制器，其特征是所述红外传感器S1和S2信号发射方向间的夹角为75°～90°角，所述红外传感器S5和S6信号发射方向间的夹角为75°～90°角。