[发明专利]一种手持放飞无人机的方法、装置及无人机

说明书

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，特别涉及一种手持放飞无人机的方法、装置及无人机。

背景技术

目前，无人机的应用越来越广泛，例如高空拍照，体育赛事以及重大会议时，通过无人机可以实现拍照的目的。

现有技术中，无人机放飞的方式是：

先将无人机的开关打开，然后将无人机放置在地面或者其他平面上，最后通过遥控器或者类似遥控器装置(例如手机)控制无人机旋翼旋转，完成无人机的起飞。

但是，这种通过遥控器放飞无人机的方式需要操作者具有熟练的遥控技术，操纵感比较强。

因此，本领域技术人员需要提供一种无人机起飞的方法，不必使用者操作遥控器来控制无人机从而实现放飞无人机。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种手持放飞无人机的方法、装置及无人机，不必使用遥控装置，实现直接手持放飞无人机。

本发明实施例提供一种手持放飞无人机的方法，包括以下步骤：

判断无人机是否被触发进入预备飞行状态；

当确定无人机进入预备飞行状态后，继续确认无人机是否在预定时间内处于手持放平状态；

当确认无人机处于手持放平状态时，将无人机自身的状态参数与前一时刻的状态参数进行比较，判断是否松手，如果是，则控制无人机的旋翼旋转进行起飞。

优选地，所述判断无人机是否被触发进入预备飞行状态，具体为：

判断预备飞行开关是否被打开，所述预备飞行开关设置于无人机上；

或，

判断无人机被手举起的轨迹是否为预备飞行轨迹，所述预备飞行轨迹为预设轨迹。

优选地，当判断无人机被触发进入预备飞行状态是通过判断无人机被手举起的轨迹是预设轨迹，具体包括：

检测无人机在时刻t_i对应的位置参数(x_i,y_i,z_i)，x_i,y_i分别为平行于地面的水平面的x轴和y轴的二维坐标，z_i为垂直于地面的坐标；t_i为时间戳；

通过x_i,y_i判断无人机在所述x轴和y轴的运动方向是否是单调向正轴方向运动或单调向负轴方向运动；通过z_i判断无人机在z轴的运动轨迹是否是单调向z轴的正轴方向递增；

当判断无人机在所述x轴和y轴方向的运动轨迹是单调向正轴或单调向负轴，且在z轴的运动轨迹是单调向Z轴的正轴方向递增时，则确定无人机进入预备飞行状态。

优选地，所述通过x_i判断无人机在所述x轴的运动轨迹是单调向正轴方向运动或单调向负轴方向运动，具体通过以下公式判断：

|Σdxidti|≥T1·Σ|dxidti|;]]>

所述通过y_i判断无人机在所述y轴的运动轨迹是单调向正轴方向运动或单调向负轴方向运动，具体通过以下公式判断：