[发明专利]一种送料取料同步机械手、送料取料同步的方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及机械加工领域，具体涉及一种送料取料同步机械手、送料取料同步的方法及装置。

背景技术

电机的定子与转子铁芯中所使用的硅钢片单片冲压时需要经过三个步骤；

第一道步骤：将未冲压的硅钢片送入冲压机中；

第二道步骤：利用冲压机对送入冲压机中硅钢片进行冲压；

第三道步骤：将冲压机中冲压后的硅钢片取出。

现有技术中，冲压机的两侧分别设有输送硅钢片进入的装置、以及取出冲压后硅钢片的装置。

由于冲压机中的冲压模具的上模和下模之间形成的加工处位置紧凑，则将硅钢片的输送装置与取料机构安装在冲压机两侧，因为两侧的输送装置与取料机构结构复杂，占用了较多的空间。

如何设计出一种送料取料同步机械手，从冲压机单侧输送物料进入加工处，同时，取出已加工完成的物料，节省空间，且送物料的路径与取出冲压件的路径互不干涉，成为我们急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种送料取料同步机械手。

本发明的目的是通过如下技术方案来完成的：

一种送料取料同步机械手，其特征在于：包括支撑体以及用于接入物料的取料装置，取料装置固定在支撑体下部，支撑体中固定安装有机械手臂，机械手臂设于取料装置上部，所述机械手臂一端下侧设有中转台，中转台用于接入取料装置中的物料，所述机械手臂内部设有磁铁或者电磁体，所述机械手臂上侧设有至少一个逆向阻止装置，所述逆向阻止装置与所述机械手臂相互独立。

所述支撑体包括支撑杆以及用于安装机械手臂的手臂安装架，手臂安装架固定在支撑杆的下部。

所述手臂安装架可以具体为框架结构或者一块板，所述手臂安装架上部固定有机械手臂、下部固定有取料装置。

所述机械手臂为长条型，长宽比大于3；机械手臂可以为多条长杆共同承担，也可以为一块长板；机械手臂中设有用于吸附物料的磁铁或者电磁铁。

所述中转台包括基体和用于定位接入物料的定位件。

所述取料装置可以为一组真空吸盘组件，也可以为磁铁或电磁铁，或者为具有抓取功能的气动或电动装置，又或者吸附及抓取单个物料的机构。

一组真空吸盘组件及真空发生装置，真空发生装置可以为真空泵，利用真空泵抽取真空吸盘，通过真空吸盘进行吸附。

所述逆向阻止装置位于机械手臂的上侧，逆向阻止装置设在支撑体的两个支撑杆之间，逆向阻止装置固定在机械手臂外部并不随机械手臂移动。

所述逆向阻止装置具体为垂直机械手臂水平移动方向安装的立杆，或其他类似机械零件以及带驱动装置能够上下移动部件；所述逆向阻止装置能够在机械手臂向靠近冲压加工方向移动时阻止吸附在机械手臂上部的物料随同机械手臂移动，但并不阻止吸附在机械手臂下部的物料随同机械手臂移动；当机械手臂向远离冲压加工方向移动时，逆向阻止装置不阻碍任何物料的移动。

一种送料取料同步装置，其包括如上述送料取料同步机械手。

送料取料同步装置在送料取料同步机械手实现送料取料同步的过程中包括驱动机械手上下运动的升降驱动装置和驱动机械手水平移动的水平往返驱动装置；升降驱动装置和水平往返驱动装置可以采用现有技术中的升降驱动装置或往返驱动装置，。

升降驱动装置和水平往返驱动装置的形式可以为多种形式，例如电机通过同步带，丝杆，链条等驱动，也可以是气缸驱动的形式，或者是液压系统等等，只要达到能够使上述装置上下移动和水平往返移动即可。

一种送料取料同步的方法，其包括：

步骤1：机械手臂下降，取料装置从物料初始位置接入物料，同时机械手臂靠近冲压加工方向一端的下部从中转台上吸取已经被送至在中转台上的物料；

步骤2：机械手臂上升，取料装置所取得的物料以及吸附在机械手臂前端（机械手臂靠近冲压加工方向的一端定义为前端，反之定义为后端，下文全部相同，不在累述）下部的物料随同机械手臂一起上升，离开原来的位置；机械手臂上升的高度位置正好满足，逆向阻止装置可以阻挡吸附在机械手臂上部的物料随同机械手臂水平移动，但并不阻碍吸附在机械手臂下部的物料随同机械手臂水平移动；