[发明专利]一种送料取料同步机械手、送料取料同步的方法及装置

权利要求书

1.一种送料取料同步机械手，其特征在于：包括支撑体以及用于接入物料的取料装置，取料装置固定在支撑体下部，支撑体中固定安装有机械手臂，机械手臂设于取料装置上部，所述机械手臂一端下侧设有中转台，中转台用于接入取料装置中的物料，所述机械手臂上侧设有至少一个逆向阻止装置，所述逆向阻止装置为垂直机械手臂水平移动方向安装的立杆；所述逆向阻止装置能够在机械手臂向靠近冲压加工方向移动时阻止吸附在机械手臂上部的物料随同机械手臂移动，但并不阻止吸附在机械手臂下部的物料随同机械手臂移动；当机械手臂向远离冲压加工方向移动时，逆向阻止装置不阻碍任何物料的移动。

2.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述支撑体包括支撑杆以及用于安装机械手臂的手臂安装架，手臂安装架固定在支撑杆的下部。

3.根据权利要求2所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述手臂安装架具体为框架结构或者一块板，所述手臂安装架上部固定有机械手臂、下部固定有取料装置。

4.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述机械手臂为长条型，长宽比大于3；机械手臂为多条长杆共同承担，或者为一块长板；机械手臂中设有用于吸附物料的磁铁或者电磁铁。

5.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述中转台包括基体和用于定位接入物料的定位件。

6.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述取料装置为一组真空吸盘组件，或为磁铁或电磁铁，或者为具有抓取功能的气动或电动装置，又或者为吸附及抓取单个物料的机构。

7.根据权利要求1所述的送料取料同步机械手，其特征在于：所述逆向阻止装置位于机械手臂的上侧，逆向阻止装置设在支撑体的两个支撑杆之间，逆向阻止装置固定在机械手臂外部并不随机械手臂移动。

8.一种送料取料同步装置，其包括如权利要求1至7 所述送料取料同步机械手。

9.一种送料取料同步的方法，用于使用如权利要求1-7任一权利要求所述的送料取料同步机械手，其包括：

步骤1：机械手臂下降，取料装置从物料初始位置接入物料，同时机械手臂靠近冲压加工方向一端的下部从中转台上吸取已经被送至在中转台上的物料；

步骤2：机械手臂上升，取料装置所取得的物料以及吸附在机械手臂前端下部的物料随同机械手臂一起上升，离开原来的位置；机械手臂上升的高度位置正好满足，逆向阻止装置可以阻挡吸附在机械手臂上部的物料随同机械手臂水平移动，但并不阻碍吸附在机械手臂下部的物料随同机械手臂水平移动；

步骤3：在第1,2步骤进行时，冲压设备将之前被送到冲压模具下模中的物料冲压完成，并且冲压模具的上模将完成冲压的冲压件带着向上移动；在此时机械手臂向冲压方向水平移动，直至机械手臂的前端伸入到冲压模具的上下模之间，同时取料装置位于中转台的上侧；在此过程中，取料装置所取得的物料随同机械手臂一起水平移动到中转台上侧；吸附在机械手臂前端下部的物料随同机械手臂一起水平移动到冲压模具的上下模之间；吸附在机械手臂上部的之前完成的冲压件在逆向阻止装置的作用下并没有随机械手臂一起移动，而是在机械手臂的上表面滑动并停留在原来的位置；吸附在机械手臂后端上部的之前完成的冲压件在逆向阻止装置的作用下，当机械手臂完成此步骤的水平移动时，将从机械手臂后端的上表面滑出，此冲压件滑出后在自身重力的作用下向下做自由落体运动；

步骤4：在第3步骤之后，机械手臂下降，吸附在机械手臂前端下部的物料落入冲压模具下模的定位装置中；取料装置释放所取得的物料，此物料落入中转台中；被冲压模具上模带起的冲压件当上模到达其行程的上端点时由冲压设备的脱模装置使此冲压件从上模脱落并落到机械手臂前端的上部，并被机械手臂前端上表面吸附；此步骤机械手臂下降的高度，略高于第1步骤中下降的高度，但机械手臂在此高度时，逆向阻止装置无法阻碍机械手臂上部和下部的任何物料在水平方向随同机械手臂的移动；

步骤5：在第4步骤之后，机械手臂向远离冲压加工方向水平移动，直至机械手臂完全离开冲压模具，并同时机械手臂的前端位于中转台的上侧，取料装置位于被加工物料原始位置的上侧；在此过程中吸附机械手臂前端下部的物料在冲压模具下模定位装置的作用下留在了下模中；被取料装置释放在中转台中的物料仍保持在中转台中；从冲压模具上模脱落并落入到机械手臂前端上部的物料，即已完成加工的冲压件，随机械手臂一起移动到冲压模具外部；

重复步骤1至步骤5，所述送料取料同步机械手将连续的把被加工物料从其原始位置逐步送到冲压加工模具中加工，同时将已加工完成的冲压件从冲压加工模具中取出并逐步运送到与被加工物料在冲压机同一侧的适当的位置。