[发明专利]一种无人飞行器预警装置及其预警方法

权利要求书

1.一种无人飞行器预警装置，其特征在于，包括：

用于采集空域中特定频率声音的声音采集单元；

声音特征存储单元，用于存储与无人飞行器预定声音特征；

将所述声音采集单元和所述声音特征存储单元进行对比的声音比较单元，并且所述声音比较单元根据对比结果可以判断是否有无人飞行器接近；以及

当所述声音比较单元的判断结果是空域中有无人飞行器时，能够发出警示动作的预警单元。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器预警装置，其特征在于，所述声音采集单元和所述声音比较单元之间还设置有异常端点检测单元，所述异常端点检测单元用于检测声音采集单元中采集到的声音短时平均幅度和声音短时过零率是否在预定的范围内。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器预警装置，其特征在于，在所述声音采集单元和所述异常端点检测单元之间还设置有带通滤波单元，所述带通滤波单元允许通过的信号为10Hz～500Hz。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器预警装置，其特征在于，在所述带通滤波单元和所述声音采集单元之间还设置有A/D转换单元，能够将采集到的空域中飞行目标的模拟声音信号转换为数据信号。

5.根据权利要求2所述的无人飞行器预警装置，其特征在于，在异常端点检测单元检测到声音采集单元中采集到的声音在预定范围内时，还需要通过声音特征提取单元，将采集到的声音输入至所述声音比较单元；并且所述声音特征提取单元设置有梅尔频率倒谱系数模块。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器预警装置，其特征在于，所述无人飞行器预警装置还包括向所述声音特征存储器提供参考数据样本的声音训练样本采集器，并且所述声音训练样本采集单元采集的无人飞行器的预定声音特征后，将无人飞行器旋翼和电机产生的低频噪声频率按照预定算法映射后的特征存储至所述样本声音特征存储单元。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器预警装置，其特征在于，所述预定算法包括依次通过A/D转换单元、声音简谱滤波单元、声音特征提取单元对所述无人飞行器旋翼和电机产生的低频噪声频率进行处理，并且将所述无人飞行器旋翼和电机产生的低频噪声频率处理后的结果存储至样本声音特征存储单元。

8.一种无人飞行器预警方法，其特征在于，所述方法包括：

将无人飞行器的声音特征存储至声音特征存储单元；

采集空域中飞行目标在飞行过程中产生的特定频率；

将采集到的所述飞行目标的特定频率和所述声音特征存储单元中存储的结果进行对比，并且根据对比结果可以判断所述空域中的飞行目标是否为无人飞行器；当所述声音比较单元的判断结果是空域中有无人飞行器时，能够发出警示动作。

9.根据权利要求8所述的无人飞行器预警方法，其特征在于，采集到空域中的飞行目标在飞行过程中产生的特定频率之后，还需要对飞行目标的特定频率进行A/D转换，并检测转换后的频率是否在10Hz～500Hz范围内，如果不在10Hz～500Hz范围内，则过滤掉该飞行目标的声音频率，判定该飞行目标不是无人飞行器。

10.根据权利要求9所述的无人飞行器预警方法，其特征在于，如果检测到飞行目标的频率在10Hz～500Hz范围内，然后检测声音采集单元中采集到的声音短时平均幅度和声音短时过零率是否在预定的范围内，如果是在预定的范围内，将所述飞行目标的声音特征与训练样本采集单元众的参数进行对比，判断所述空域中的飞行目标是否为无人飞行器。