[发明专利]机器人程序生成装置

权利要求书

1.一种机器人程序生成装置，生成使具有多个关节的机器人动作的机器人程序，该机器人程序生成装置的特征在于，具备：

容许值设定部，其对上述机器人的各个关节的驱动轴设定冲击跃度的容许值；

轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算上述驱动轴的位置和冲击跃度；

冲击跃度判定部，其判定通过上述轴信息计算部计算的上述冲击跃度是否是超过了上述容许值的过量冲击跃度；

轴信息确定部，其确定产生了上述过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；

机器人程序调整部，其通过变更产生了上述过量冲击跃度的上述驱动轴的位置附近的示教点来调整上述机器人程序，使得通过上述轴信息确定部确定的上述驱动轴的冲击跃度在上述容许值以下。

2.根据权利要求1所述的机器人程序生成装置，其特征在于，

上述机器人程序调整部变更上述示教点，使得与网格点中冲击跃度达到最小的网格点一致，上述网格点是将产生了上述过量冲击跃度的上述驱动轴的位置附近的空间分割为网格状而形成的网格点。

3.根据权利要求1所述的机器人程序生成装置，其特征在于，

上述机器人程序调整部变更上述示教点，使得在产生了上述过量冲击跃度的上述驱动轴中与时间有关的冲击跃度的变化量降低。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人程序生成装置，其特征在于，

还具备：干扰判定部，其在将上述机器人和存在于上述机器人周围的物体的三维模型分别配置在上述虚拟空间内，进行上述模拟时，判定上述机器人与上述物体之间有无干扰，

上述机器人程序调整部变更上述示教点，使得上述机器人与上述物体之间不产生干扰。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人程序生成装置，其特征在于，

还具备：动作时间计算部，其计算用于执行上述机器人程序所需要的动作时间，

上述机器人程序调整部变更上述示教点，使得上述动作时间缩短。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人程序生成装置，其特征在于，

还具备：判定在上述机器人中是否能够更新机器人程序的更新判定部；和将通过该机器人程序生成装置生成的机器人程序发送给机器人的程序发送部，

上述程序发送部在通过上述更新判定部判定为能够更新机器人程序时，将上述机器人程序发送给上述机器人。