[发明专利]托盘自动上下料机构以及托盘自动上下料方法

说明书

技术领域

本发明涉及Tray盘自动化处理设备领域，尤其涉及一种Tray盘自动上下料机构以及相应的Tray盘自动上下料方法。

背景技术

Tray盘，又称料盘，用于盛放物料的器皿；目前Tray盘的上下料还通常采用单个Tray盘进行上下料或者是直接人工把Tray盘中的物料进行人工放料或者取料的作业方式，其普遍存在以下几点不足：1.效率低下，耗时，耗力；2.需要员工时刻快速供料，对人员的技术，熟练程度依赖性高，提高人力成本，并且劳动强度大，安全系数低；2.供料均匀性较差，无法提供稳定、均匀的供料。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种可对批量Tray盘进行自动化上下料的Tray盘自动上下料机构以及相应的Tray盘自动上下料方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：Tray盘自动上下料机构，包括机架，在机架的两侧设置有可放置一叠Tray盘的Tray盘平台和用于升降所述Tray盘平台的平台驱动机构；在Tray盘平台的两侧，沿Tray盘平台升降方向设置有固定挡柱，所述固定挡柱与设置在Tray盘平台上对应的滑槽配合；还包括移载平台、滑轨和移载平台驱动机构；所述滑轨安装在机架上，并且滑轨的两端分别与两侧的Tray盘平台一一对应；所述移载平台安装在滑轨上，并可通过移载平台驱动机构驱动其沿滑轨移动；在与滑轨中部对应处的机架上还设置有用于向Tray盘中放入物品或者从Tray盘中取出物品的物品机械手；在与两侧的Tray盘平台对应处的机架上分别安装有Tray盘机械手和相应的传感器组件，所述Tray盘机械手用于在Tray盘平台和移载平台之间转移Tray盘；所述传感器组件用于检测Tray盘平台的升降高度，并将检测结果反馈给平台驱动机构。

进一步的是：所述Tray盘机械手包括安装座、第一气缸、安装板、第二气缸和吸盘架，所述安装座安装在机架上，所述第一气缸安装在安装座上，所述安装板安装在第一气缸的伸缩端轴上，所述第二气缸安装在安装板上，所述吸盘架安装在第二气缸的伸缩端轴上；在所述吸盘架上设置有吸盘，所述吸盘朝向下方的Tray盘平台。

进一步的是：在安装座和安装板之间还设置有两根第一导向柱，并且两根第一导向柱位于第一气缸的两侧。

进一步的是：在安装板和吸盘架之间还设置有两根第二导向柱，并且两根第二导向柱位于第二气缸的两侧。

进一步的是：在移载平台上设置有用于对Tray盘进行限位的定挡边和动挡边，所述定挡边设置在移载平台的两侧，所述动挡边设置在移载平台上与上述设置有定挡边相对的另外两侧。

进一步的是：还包括Tray盘剥离机构，所述Tray盘剥离机构设置在与其中一侧Tray盘平台对应的机架上；所述Tray盘剥离机构包括旋转气缸和设置在旋转气缸的旋转轴上的剥离挡片；所述剥离挡片由旋转气缸带动旋转后可置于一叠Tray盘中的最上一个Tray盘和相邻的下一个Tray盘之间。

另外，本发明还提供一种采用本发明中的Tray盘自动上下料机构的Tray盘自动上下料方法，按照如下步骤进行：

a、将一叠Tray盘放置在设置有Tray盘剥离机构侧的Tray盘平台上，通过平台驱动机构将Tray盘连通Tray盘平台一起举升，并直到传感器组件检测到最上一个Tray盘到达指定位置时停止举升；

b、Tray盘剥离机构中的旋转气缸动作，带动剥离挡片旋转，并使剥离挡片置于上述一叠Tray盘中的最上一个Tray盘和相邻的下一个Tray盘之间；

c、Tray盘机械手动作，将一叠Tray盘中的最上一个Tray盘取出并放置到移载平台上；

d、移载平台驱动机构动作，带动移载平台移动至物品机械手作业指定位置；

e、物品机械手动作，进行向Tray盘中放入物品或者从Tray盘中取出物品的作业；

f、移载平台驱动机构再次动作，带动移载平台移动至没有设置Tray盘剥离机构侧的Tray盘平台侧；然后该侧Tray盘机械手动作，将位于移载平台上的Tray盘移动放置到该侧Tray盘平台上；之后，该侧Tray盘平台下降一个Tray盘高度的距离；

g、Tray盘剥离机构中的旋转气缸再次动作，带动剥离挡片旋转，并使剥离挡片撤回；之后平台驱动机构将Tray盘连通Tray盘平台一起举升，并直到传感器组件检测到最上一个Tray盘到达指定位置时停止举升；

h、重复b至g步骤，直到所有Tray盘完成上下料作业为止。

进一步的是：步骤g与步骤d或者与步骤e或者与步骤f同时进行。