[发明专利]托盘自动上下料机构以及托盘自动上下料方法

权利要求书

1.Tray盘自动上下料机构，其特征在于：包括机架(1)，在机架的两侧设置有可放置一叠Tray盘的Tray盘平台(2)和用于升降所述Tray盘平台(2)的平台驱动机构(3)；在Tray盘平台(2)的两侧，沿Tray盘平台(2)升降方向设置有固定挡柱(4)，所述固定挡柱(4)与设置在Tray盘平台(2)上对应的滑槽(5)配合；还包括移载平台(6)、滑轨(7)和移载平台驱动机构(8)；所述滑轨(7)安装在机架(1)上，并且滑轨(7)的两端分别与两侧的Tray盘平台(2)一一对应；所述移载平台(6)安装在滑轨(7)上，并可通过移载平台驱动机构(8)驱动其沿滑轨(7)移动；在与滑轨(7)中部对应处的机架(1)上还设置有用于向Tray盘中放入物品或者从Tray盘中取出物品的物品机械手；在与两侧的Tray盘平台(2)对应处的机架(1)上分别安装有Tray盘机械手(9)和相应的传感器组件(10)，所述Tray盘机械手(9)用于在Tray盘平台(2)和移载平台(6)之间转移Tray盘；所述传感器组件(10)用于检测Tray盘平台(2)的升降高度，并将检测结果反馈给平台驱动机构(3)。

2.如权利要求1所述的Tray盘自动上下料机构，其特征在于：所述Tray盘机械手(9)包括安装座(91)、第一气缸(92)、安装板(93)、第二气缸(94)和吸盘架(95)，所述安装座(91)安装在机架(1)上，所述第一气缸(92)安装在安装座(91)上，所述安装板(93)安装在第一气缸(92)的伸缩端轴上，所述第二气缸(94)安装在安装板(93)上，所述吸盘架(95)安装在第二气缸(94)的伸缩端轴上；在所述吸盘架(95)上设置有吸盘(96)，所述吸盘(96)朝向下方的Tray盘平台(2)。

3.如权利要求2所述的Tray盘自动上下料机构，其特征在于：在安装座(91)和安装板(93)之间还设置有两根第一导向柱(97)，并且两根第一导向柱(97)位于第一气缸(92)的两侧。

4.如权利要求3所述的Tray盘自动上下料机构，其特征在于：在安装板(93)和吸盘架(95)之间还设置有两根第二导向柱(98)，并且两根第二导向柱(98)位于第二气缸(94)的两侧。

5.如权利要求1所述的Tray盘自动上下料机构，其特征在于：在移载平台(6)上设置有用于对Tray盘进行限位的定挡边(13)和动挡边(14)，所述定挡边(13)设置在移载平台(6)的两侧，所述动挡边(14)设置在移载平台(6)上与上述设置有定挡边(13)相对的另外两侧。

6.如权利要求1至5中任一项所述的Tray盘自动上下料机构，其特征在于：还包括Tray盘剥离机构，所述Tray盘剥离机构设置在与其中一侧Tray盘平台(2)对应的机架(1)上；所述Tray盘剥离机构包括旋转气缸(11)和设置在旋转气缸(11)的旋转轴上的剥离挡片(12)；所述剥离挡片(12)由旋转气缸(11)带动旋转后可置于一叠Tray盘中的最上一个Tray盘和相邻的下一个Tray盘之间。