[发明专利]一种夜间巡逻机器人自动循迹方法

权利要求书

1.一种夜间巡逻机器人自动循迹方法，所述机器人沿地面铺设的配套循迹线自动巡逻，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

机器人初始化；

所述机器人底部安装的灰度传感器和所述灰度传感器自身包含的照亮装置完成对所述配套循迹线的检测，所述灰度传感器不包括数模转换器和计算比较模块；

所述机器人根据检测数据依照循迹算法得到移动结果，所述机器人根据所述移动结果进行自动巡逻移动，所述循迹算法中取黑白色灰度值的平均值为识别黑白色临界值，设定当灰度值高于黑白色临界值时识别为白色，当灰度值低于黑白色临界值时则识别为黑色，所述移动结果包括左偏、右偏、直行、左转弯、右转弯。

2.根据权利要求1所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述机器人底部安装的灰度传感器个数为4个。

3.根据权利要求2所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述灰度传感器前端安装有光敏电阻。

4.根据权利要求3所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述照亮装置为高亮白色LED。

5.根据权利要求4所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述配套使用的循迹线黑白相间铺设。

6.根据权利要求5所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述循迹线为中间白线两侧黑线。

7.根据权利要求6所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述循迹线铺设方式包括直行线和转角线。

8.根据权利要求7所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述直行线黑线宽度和白线宽度比设计为：黑：白：黑=1：1：1。

9.根据权利要求7所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述转角线转弯处轨迹铺设成两个145度钝角形式，两侧黑线的宽度外延。

10.根据权利要求9所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述转角线黑线宽度和白线宽度比设计为：黑：白：黑= 2：1：2。

11.根据权利要求10所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法，其特征在于，所述4个灰度传感器的中间两个布置在白线宽度范围内，所述4个灰度传感器的两端传感器分别布置在黑线宽度范围内。

12.采用如权利要求1所述的夜间巡逻机器人自动循迹方法的机器人，包括和所述机器人配套使用的循迹线，所述机器人包括灰度传感器，其特征在于，所述机器人可在夜间沿所述循迹线自动巡逻，所述灰度传感器自身包含照亮装置，所述灰度传感器前端安装有光敏电阻，所述光敏电阻用于检测所述照亮装置照亮的物体的反射光，所述灰度传感器不包括数模转换器和计算比较模块。

13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括4个所述灰度传感器，所述4个灰度传感器并排一排安装在所述机器人底部前方。

14.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述照亮装置为高亮白色LED。

15.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述配套使用的循迹线黑白相间铺设。

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述循迹线为中间白线两侧黑线。

17.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述循迹线铺设方式包括直行线和转角线。

18.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述直行线黑线宽度和白线宽度比设计为： 黑：白：黑=1：1：1。

19.根据权利要求17所述的机器人，其特征在于，所述转角线转弯处轨迹铺设成两个145度钝角形式，两侧黑线的宽度外延。

20.根据权利要求19所述的机器人，其特征在于，所述转角线黑线宽度和白线宽度比设计为：黑：白：黑= 2：1 ：2。

21.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括报警单元，所述报警单元用于所述机器人在夜间巡逻过程中发现异常时进行报警。