[发明专利]用于探测牵引车组的拖挂车的临界的摇摆运动的方法和装置

说明书

本发明涉及用于探测牵引车组的拖挂车的临界的摇摆运动的方法和装置。对所述方法来说‑从所述拖挂车的横向加速度和车组的纵向速度中求出所述拖挂车的额定偏转率；‑借助于偏转率传感器来求出所述拖挂车的实际偏转率并且‑通过比较额定偏转率和实际偏转率的时间曲线来求出所述拖挂车的临界的摇摆运动的存在。

技术领域

本发明涉及用于探测牵引车组的拖挂车的临界的摇摆运动的方法和装置。

背景技术

从DE 199 64 048 A1中已知用于稳定道路车辆、尤其乘用车的方法和机构，所述道路车辆具有由所述道路车辆牵引的拖挂车，其中在摇摆运动方面监控所述道路车辆并且其中对所述道路车辆来说，在识别摇摆运动的情况下，自动地施加偏转力矩，所述偏转力矩相对于所述摇摆运动基本上是反相的。

发明内容

本发明涉及一种用于探测牵引车组的拖挂车的临界的摇摆运动的方法，对所述方法来说，

- 从所述拖挂车的横向加速度和所述车组的纵向速度中求出所述拖挂车的额定偏转率；

- 借助于偏转率传感器来求出所述拖挂车的实际偏转率并且

- 通过比较额定偏转率和实际偏转率的时间曲线来求出所述拖挂车的临界的摇摆运动的存在。

由此，拖挂车的摇摆运动的、纯粹基于拖挂车传感器件的求出是可能的。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，当在额定偏转率的时间振荡曲线和实际偏转率的时间振荡曲线之间的相位偏移超过预先规定的阈值时，临界的摇摆运动于是就探测为存在。

本发明的另一种有利的设计方案的特征在于，当在额定偏转率的时间振荡曲线和实际偏转率的时间振荡曲线之间的幅差在所述振荡开始之后的预先规定的时刻超过预先规定的阈值时，临界的摇摆运动于是就探测为存在。不但相位差而且幅差应当在控制器中在计算技术方面简单地求出。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，当在额定偏转率的时间振荡曲线和实际偏转率的时间振荡曲线之间的幅差的增长率超过预先规定的阈值时，临界的摇摆运动于是就探测为存在。在这种情况中，将所述增长率理解为每时间单位的幅值的增加。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，在所述拖挂车的所求出的临界的摇摆运动的情况下，在牵引车上进行与驾驶员无关的制动和/或转向和/或马达力矩干预。例如能够借助于在牵引车上可供使用的行驶动态调节系统来轻易地执行这种干预。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，在所述拖挂车的所求出的临界的摇摆运动的情况下，在拖挂车上进行与驾驶员无关的制动干预。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，在所述拖挂车的所求出的临界的摇摆运动的情况下，并且附加地当通过安装在牵引车上的传感器件求出所述牵引车的临界的摇摆运动不存在时，就将关于拖挂车的摇摆运动的信息传递给驾驶员，而用于稳定所述拖挂车的、牵引车上的与驾驶员无关的制动和/或转向和/或马达力矩干预却不进行。由此，避免了通过稳定性干预带来的针对驾驶员的舒适度损失。但是同时，赋予驾驶员的机会是，通过减小车辆速度来将拖挂车进行稳定。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，拖挂车的横向加速度以及实际偏转率的求出通过安装在拖挂车上的传感器件而进行。

此外，本发明包括一种装置，它含有器件设计用于执行根据本发明的方法的器件。在这种情况中，它尤其指的是一种控制器，在该控制器中储存了用于执行根据本发明的方法的程序代码。

附图说明

附图包括图1和图2。

图1展示了针对具有拖挂车的牵引车的稳定的蛇行行驶的实际偏转率和额定偏转率的时间曲线；