[发明专利]一种能够识别手势的无人机及其识别方法

权利要求书

1.一种能够识别手势的无人机，其特征在于具体包括设置在无人机上的图像获取装置、图像处理模块、手势识别模块和手势翻译器；所述图像获取装置用于获取视角范围内的图像；所述图像处理模块根据获取到的图像判断图像中是否存在人，当图像中存在人的时候，启动手势识别模块；所述手势识别模块根据图像中人的手势以及事先建立的人的手势运动模型，识别出图像中人的手势；所述手势翻译器将图像中的人的手势翻译为无人机的控制命令，并发送给无人机。

2.如权利要求1所述的能够识别手势的无人机，其特征在于所述图像处理模块包括预处理模块和特征提取模块，所述预处理模块用于对输入的图像进行分割、边缘检测和角点检测，然后将结果送入特征提取模块；所述特征提取模块首先对预处理后的图像中的人脸进行特征提取，确定人脸位置后进一步确定头肩的坐标，然后以头肩坐标为参考，提取上肢特征，并利用训练好的手势运动模型对输入图像进行手势识别。

3.如权利要求2所述的能够识别手势的无人机，其特征在于采用非线性分类器对待检测图像进行手势识别，利用离线训练好的手势运动模型对输入图像进行手势识别，然后将手势识别的结果发送给手势翻译器。

4.如权利要求3所述的能够识别手势的无人机，其特征在于所述手势翻译器用于建立手势与控制命令之间的映射关系，从而将手势翻译成无人机的控制命令，其首先建立手势字典，该字典定义了手势与控制命令间的对应关系，当有新的手势识别结果输入时，手势翻译器随即查找手势字典，并将查找结果输出到无人机，完成手势遥控行为。

5.如权利要求1或者4所述的能够识别手势的无人机，其特征在于所述图像获取装置通过云台安装在无人机上，所述云台带动图像获取装置向任意角度旋转，以获取到用户的手势。

6.如权利要求1所述的能够识别手势的无人机，其特征在于所述无人机还包括切换开关，所述切换开关用于切换无人机当前的被控制方式，所述被控制方式包括遥控器遥控控制和/或者移动终端遥控控制和/或者手势遥控控制。

7.一种能够识别手势的无人机的识别方法，其具体包括以下的步骤：步骤一、根据人的手势建立人的手势运动识别模型，并训练该手势运动识别模型；步骤二、设置在无人机上的图像获取装置获取视角范围内的图像，并判断该图像中是否存在人，是则启动手势识别的步骤，否则继续获取视角范围内的图像；步骤三、根据步骤二获取到的图像中人的手势以及事先建立的手势运动识别模型，识别出图像中人的手势；步骤四、将图像中的人的手势翻译为无人机的控制命令，并发送给无人机。

8.如权利要求7所述的能够识别手势的无人机的识别方法，其特征在于所述图像获取装置通过云台安装在无人机上，所述云台带动图像获取装置向任意角度旋转，以获取到用户的手势。

9.如权利要求8所述的能够识别手势的无人机的识别方法，其特征在于当图像获取装置获取到人的手势后，根据人在图像中的位置变化，调整云台的旋转角度，以控制该图像获取装置的视角始终面向控制该无人机的人。

10.如权利要求9所述的能够识别手势的无人机的识别方法，其特征在于无人机还包括切换开关，所述切换开关用于切换无人机当前的被控制方式，所述被控制方式包括遥控器遥控控制和/或者移动终端遥控控制和/或者手势遥控控制。