[发明专利]转向装置

说明书

本发明涉及转向装置。该转向装置具备基于辅助指令值来控制电机的驱动的电机控制装置。电机控制装置具有基于包括转向操作转矩的输入值对角度指令值进行运算的角度指令值运算部，通过执行使车辆的转向角追随于角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算。而且，电机控制装置将辅助分量作为基础对辅助指令值进行运算。另外，电机控制装置基于车辆的横摆率与横摆率指令值的偏差对修正值进行运算。此处，基于修正值，对角度指令值运算部的输入值进行修正。

本发明将在2014年5月16日提交的日本专利申请No.2014-102489的公开内容，包括其说明书、附图以及摘要，通过引用全部并入本文中。

技术领域

本发明涉及通过将电机的辅助力赋予给转向操作机构来支援驾驶员的车辆行驶的转向装置。

背景技术

作为这种电动动力转向装置的一种，存在为了容易维持行驶路径内的车辆行驶而执行从电机对转向操作机构赋予辅助力的、所谓车道保持辅助控制的装置(参照日本特开2012－232704号公报)。日本特开2012－232704号公报所记载的电动动力转向装置具备拍摄装置、电机、和控制装置。拍摄装置拍摄车辆前方。电机对车辆的转向操作机构赋予辅助力。控制装置控制电机的驱动。控制装置从由拍摄装置获取的车辆前方的图像数据获取车辆行进方向的车道的信息。而且，控制装置基于获取的车道的信息来设定车辆的目标行驶路线。在车辆的实际的行驶路线偏离目标行驶路线的情况下，控制装置为了将使车辆的实际的行驶路线返回到目标行驶路线这种辅助力赋予给转向操作机构而控制电机的驱动。

在驱动转向操作机构时，转向操作机构所产生的摩擦力、惯性力等因车辆而不同。因此，在转向操作机构所产生的摩擦力、惯性力等不同的2个车辆中，即使同样地进行电机的驱动控制，实际上赋予给转向操作机构的辅助力也产生偏差。因上述辅助力的偏差，使得车道保持辅助控制的响应性产生偏差，给驾驶员带来不协调感。

此外，上述课题并不限于执行车道保持辅助控制的转向装置。上述课题是通过将电机的辅助力赋予给转向操作机构来支援驾驶员的车辆行驶的执行各种行驶支援控制的转向装置共同的课题。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够抑制行驶支援控制的响应性的偏差的转向装置。

本发明的一方式的转向装置的构成上的特征在于，具备：电机，其对车辆的转向操作机构赋予辅助力；以及电机控制部，其基于与上述电机的输出转矩的目标值对应的辅助指令值来控制上述电机的驱动，上述电机控制部具备：角度指令值运算部，其基于包括伴随转向操纵而赋予给车辆的方向盘的转向操作转矩的输入值，对与转向轮的转向角的目标值对应的角度指令值进行运算；角度反馈控制部，该角度反馈控制部通过执行使上述转向轮的实际的转向角追随于上述角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算；辅助指令值运算部，其将上述辅助分量作为基础，对上述辅助指令值进行运算；状态量指令值设定部，其设定与表示车辆的行驶状态的状态量的目标值对应的状态量指令值；以及修正值运算部，其基于车辆的实际的状态量与上述状态量指令值的偏差对修正值进行运算，基于上述修正值对上述角度指令值运算部的输入值进行修正。

附图说明

通过以下参照附图对本发明的实施方式进行描述，本发明的上述和其它特征及优点会变得更加清楚，其中，附图标记表示本发明的要素，其中：

图1是针对实施方式的转向装置表示其示意结构的框图。

图2是针对实施方式的转向装置表示其电结构的框图。

图3是针对实施方式的转向装置用于说明横摆率指令值的设定方法的一个例子的图。

图4是表示车辆的实际横摆率YR以及横摆率指令值YR＊的偏差ΔYR与修正值Tac的关系的映射图。

图5是示意性地表示车辆行驶的一个例子的图。