[发明专利]转向装置

权利要求书

1.一种转向装置，其特征在于，具备：

电机，其对车辆的转向操作机构赋予辅助力；以及

电机控制部，其基于与所述电机的输出转矩的目标值对应的辅助指令值来控制所述电机的驱动，

所述电机控制部具备：

角度指令值运算部，其基于包括伴随转向操纵而赋予给车辆的方向盘的转向操作转矩的输入值，对与转向轮的转向角的目标值对应的角度指令值进行运算；

角度反馈控制部，其通过执行使所述转向轮的实际的转向角追随于所述角度指令值的角度反馈控制而对辅助分量进行运算；

辅助指令值运算部，其将所述辅助分量作为基础，对所述辅助指令值进行运算；

状态量指令值设定部，其设定与表示车辆的行驶状态的状态量的目标值对应的状态量指令值；以及

修正值运算部，其基于车辆的实际的状态量与所述状态量指令值的偏差对修正值进行运算，

基于所述修正值对所述角度指令值运算部的输入值进行修正。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，还具备：

行驶路径检测部，其检测车辆的行驶路径的信息；

车速传感器，其检测所述车辆的速度；以及

横摆率传感器，其检测车辆的横摆率，

所述状态量指令值设定部基于由所述行驶路径检测部检测出的行驶路径的信息来设定能够维持行驶路径内的车辆行驶的目标行驶路线，并且基于所述目标行驶路线以及所述车辆的速度来设定与能够使车辆的行驶路线追随于所述目标行驶路线的横摆率的目标值对应的横摆率指令值，

所述修正值运算部基于由所述横摆率传感器检测出的横摆率与所述横摆率指令值的偏差对所述修正值进行运算。

3.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，

还具备行驶路径检测部，其检测车辆的行驶路径的信息，

在将所述角度指令值设为第1角度指令值时，

所述状态量指令值设定部基于由所述行驶路径检测部检测出的行驶路径的信息来设定能够维持行驶路径内的车辆行驶的目标行驶路线，并且基于所述目标行驶路线来设定与能够使车辆的行驶路线追随于所述目标行驶路线的转向角的目标值对应的第2角度指令值，

所述修正值运算部使用所述第1角度指令值来代替所述车辆的实际的转向角，并基于所述第1角度指令值与所述第2角度指令值的偏差对所述修正值进行运算。

4.根据权利要求2或者3所述的转向装置，其特征在于，

所述偏差越大，所述修正值运算部越将所述修正值的绝对值设定为更大的值。