[发明专利]一种四爪夹持机械手机构

权利要求书

1.一种四爪夹持机械手机构，包括圆形过渡盘，其特征是：所述圆形过渡盘通过内部四个螺孔固定于工业机器人末端轴上，所述圆形过渡盘通过外部四个螺孔固定四根四棱柱，所述四棱柱另一端连接在圆形支座上，所述圆形支座和圆形过渡盘之间安装电机，所述电机末端连接滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的末端连接运动传递机构。

2.根据权利要求1所述的四爪夹持机械手机构，其特征是：所述运动传递机构包括小连杆支座，小连杆，平行连杆，平行连杆支座，手爪，所述小连杆支座四周连接小连杆，所述小连杆的另一端连接于平行连杆一的中部，所述平行连杆上端连接于平行连杆支座，末端连接手爪，所述平行杆支座固定于圆形支座上，所述小连杆支座上下运动，通过小连杆的带动，引起平行连杆绕平行连杆支座上的孔转动从而带动末端手爪的张闭。

3.根据权利要求1所述的四爪夹持机械手机构，其特征是：所述圆形支座的中间设置有大圆孔，用于穿过滚珠丝杠，所述大圆孔外周设有四个电机固定孔用与固定电机，所述电机固定孔的外周设有四个圆孔一用于四棱柱，所述电机固定孔外周设有连杆支座用于固定连杆支座。

4.根据权利要求2所述的四爪夹持机械手机构，其特征是：所述小连杆支座上设置有一个丝杠孔，所述丝杠孔用于连接滚珠丝杠，将滚珠丝杠的旋转运动转化为小连杆支座沿滚珠丝杠的上下运动，所述小连杆支座侧面设有连杆孔，用于连接小连杆。

5.根据权利要求2所述的四爪夹持机械手机构，其特征是：所述手爪上设置有圆孔用于连接平行连杆。