[发明专利]内窥镜手术机械臂系统及其视觉反馈装置

权利要求书

1.一种内窥镜手术机械臂系统，其特征在于，包括内窥镜手术机械臂以及视觉反馈装置，所述视觉反馈装置包裹在内窥镜手术机械臂的外围；

所述视觉反馈装置，包括结构单元和功能单元：

所述结构单元包括蒙皮、支撑骨架、活动控制环、固定控制环、牵引线以及弹性恢复单元；其中：所述蒙皮包覆在支撑骨架外围；所述支撑骨架分别与活动控制环和固定控制环相连接；所述弹性恢复单元连接在活动控制环和固定控制环之间；所述固定控制环上设有纵向通孔，所述牵引线的一端与活动控制环相连接，牵引线的另一端穿过固定控制环上的纵向通孔，所述结构单元在牵引线与弹性恢复单元的配合下，完成展开与收拢动作；

所述功能单元包括照明单元和前置摄像单元，所述照明单元和前置摄像单元分别设置于支撑骨架的前端；

所述视觉反馈装置的固定控制环固定于内窥镜手术机械臂的后部；所述视觉反馈装置的活动控制环环套在内窥镜手术机械臂的前部，并沿着内窥镜手术机械臂轴线前后滑动；所述视觉反馈装置的牵引线穿过固定控制环上的纵向通孔后与内窥镜手术机械臂的驱动电机相连接，并通过驱动电机驱动控制。

2.根据权利要求1所述的内窥镜手术机械臂系统，其特征在于，所述视觉反馈装置的结构单元在收拢状态时，内窥镜手术机械臂处于前行状态，内窥镜手术机械臂行进方向的影像通过前置摄像单元进行视觉反馈；当内窥镜手术机械臂运动到靶器官时，通过控制驱动电机驱动牵引线调整活动控制环和固定控制环之间的相对位置，进而调节支撑骨架的展开角度，控制前置摄像单元的视角以及照明单元的照明角度，同时推压周围身体组织获得更多的操作空间。

3.根据权利要求1所述的内窥镜手术机械臂系统，其特征在于，所述弹性恢复单元采用弹簧机构，在牵引线不施加外力的情况下，所述结构单元在弹簧弹力作用下收紧；在牵引线被施加外力的情况下，牵引线克服弹簧弹力，所述结构单元在弹簧压缩力作用下展开。

4.根据权利要求1所述的内窥镜手术机械臂系统，其特征在于，所述固定控制环相对固定，所述活动控制环沿轴线相对前后滑动。

5.根据权利要求1所述的内窥镜手术机械臂系统，其特征在于，所述蒙皮采用弹性纤维材质；所述支撑骨架采用不锈钢材质。

6.根据权利要求1所述的内窥镜手术机械臂系统，其特征在于，所述前置摄像单元采用CCD摄像机，所述照明单元采用LED灯。