[发明专利]电动动力转向装置

说明书

本发明涉及能够得到更良好的操纵转向感的电动动力转向装置。电动动力转向装置的控制装置(5)基于操纵转向扭矩(Th)以及车速(V)对第一辅助分量进行运算。另外，对与逆输入对应的补偿分量进行运算，并且基于将由操纵转向扭矩(Th)以及第一辅助分量的合计值构成的基本驱动扭矩与补偿分量相加后的值，来对转向角指令值进行运算。并且，通过使车辆的转向角追随转向角指令值的转向角反馈控制，来生成第二辅助分量。然后，基于由第一辅助分量与第二辅助分量的合计值构成的辅助指令值，来控制马达(30)的驱动。

本申请主张于2014年3月7日提出的日本专利申请2014-045227号的优先权，并在此引用其包括说明书、附图以及摘要在内的全部内容。

技术领域

本发明涉及辅助车辆的转向操作的电动动力转向装置。

背景技术

作为这种电动动力转向装置，有日本特开2008－137486号公报所记载的装置。该电动动力转向装置具备：检测由驾驶员赋予操纵转向机构的操纵转向扭矩的扭矩传感器；以及控制马达驱动的控制装置。控制装置基于通过扭矩传感器检测出的操纵转向扭矩，来设定辅助指令值，以使马达的辅动力追随辅助指令值的方式来控制马达驱动。

然而，车辆行驶时，会对转向轮作用与路面状态对应的路面反作用力，与该路面反作用力对应的逆输入从车辆的转向轮经由操纵转向机构传递至方向盘。而且，驾驶员通过传递至把持方向盘的手的逆输入，能够把握路面状态、转向轮的夹紧力等与行驶中路面状态有关的信息。另外，逆输入不仅包含路面反作用力还包含与制动振动等对应的逆输入，这些逆输入成为使操纵转向感恶化的要因。因此，若能够仅将所需要的逆输入适当地传递到方向盘，就能够使操纵转向感提高。

发明内容

本发明的目的之一在于，提供一种能够得到更良好的操纵转向感的电动动力转向装置。

作为本发明的一个方式的电动动力转向装置具备：对车辆的操纵转向机构赋予马达的辅动力的辅助机构；和基于与上述辅动力的目标值对应的辅助指令值，来控制上述马达的驱动的控制部。

上述控制部具有：基本辅助分量运算部，其基于随着车辆的转向操作而赋予上述操纵转向机构的操纵转向扭矩，来对上述辅动力的基础分量亦即第一辅助分量进行运算；补偿分量运算部，其对与从车辆的转向轮侧作用于上述操纵转向机构的逆输入对应的补偿分量进行运算；以及辅助指令值运算部，其通过对上述第一辅助分量进行基于上述补偿分量的补偿，来对上述辅助指令值进行运算，上述补偿分量运算部具有：逆输入检测部，其检测或者估计上述逆输入；滤波部，其从上述逆输入的检测值或者估计值提取属于规定频带的特定频率分量；以及相位调整部，其调整由上述滤波部提取的特定频率分量的相位，上述补偿分量运算部构成为基于进行了上述相位调整的特定频率分量对上述补偿分量进行运算。

根据该构成，基于进行了相位调整的特定频率分量而设定的补偿分量被包含于辅助指令值，因此与进行了相位调整的特定频率分量对应的辅动力被从马达赋予操纵转向机构。通过该辅动力，能够放大所需要的逆输入分量或者抑制不需要的逆输入分量。因此，能够仅将所需要的逆输入分量更适当地传递到操纵转向机构，所以能够使驾驶员的操纵转向感提高。

然而，若不进行相位调整而只是基于原来的特定频率分量设定补偿分量，则难以适当地进行逆输入分量的放大或抑制。这是由于以下的理由所致。

直接使用特定频率分量设定补偿分量的情况下，存在操纵转向机构中被赋予了与补偿分量对应的辅动力的部分的逆输入分量和与补偿分量对应的辅动力之间产生相位偏差的可能性。这是因为例如由于将马达的辅动力传递给操纵转向机构的传递机构的结构或控制部的运算延迟等，而与补偿分量对应的辅动力的相位相对于逆输入分量的相位延迟。存在这样的相位偏移的情况下，由于实际在操纵转向机构产生的逆输入振动和与补偿分量对应的辅动力之间产生相位偏移，所以不能适当地进行逆输入分量的放大或抑制。