[发明专利]一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台

权利要求书

1.一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台，其特征在于，该实验台包括：

基座，

沿纵向对称设置在所述基座两端的第一支撑装置和第二支撑装置，

分别固定在所述第一支撑装置和第二支撑装置上的第一驱动单元和第二驱动单元，

分别安装在所述第一支撑装置和第二支撑装置上的第一传动轴和第二传动轴，以及

位于所述第一传动轴和第二传动轴之间且配重和刚度可调的负载；

其中，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元沿纵向同轴相向设置，所述第一传动轴和第二传动轴的一端分别与所述第一驱动单元和第二驱动单元的输出端相连接，另一端通过端部法兰同时与所述负载紧固连接；所述第一驱动单元和第二驱动单元分别通过所述第一传动轴和第二传动轴共同驱动所述负载做旋转运动；

所述负载包括一框架，且所述框架上可拆装地设置有多根连杆，每根所述连杆上均可拆装地设置有至少一个配重。

2.如权利要求1所述的一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台，其特征在于，所述第一支撑装置包括第一支撑架和第一支撑座，所述第二支撑装置包括第二支撑架和第二支撑座，所述基座上设置有地脚螺栓孔和连接孔，所述第一支撑架和第二支撑架通过所述连接孔固定在所述基座上，所述第一支撑座和第二支撑座分别悬空固定于所述第一支撑架和第二支撑架的两内侧壁之间。

3.如权利要求2所述的一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一驱动电机和第一减速装置，所述第一减速装置安装在所述第一支撑架上，所述第一驱动电机与所述第一减速装置相连接；所述第二驱动单元包括第二驱动电机和第二减速装置，所述第二减速装置安装在所述第二支撑架上，所述第二驱动电机与所述第二减速装置相连接。

4.如权利要求2或3所述的一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台，其特征在于，所述第一支撑架上安装有第一轴承组，所述第一传动轴通过所述第一轴承组安装在所述第一支撑架上；所述第二支撑架上安装有第二轴承组，所述第二传动轴通过所述第二轴承组安装在所述第二支撑架上。

5.如权利要求3所述的一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台，其特征在于，还包括分别用于检测所述第一驱动单元和第二驱动单元的输出扭矩的第一扭矩传感器和第二扭矩传感器，所述第一扭矩传感器固定于所述第一支撑座上，其一端通过第一联轴器与所述第一减速装置相连接，另一端通过第三联轴器与所述第一传动轴相连接；所述第二扭矩传感器固定于所述第二支撑座上，其一端通过第二联轴器与所述第二减速装置相连接，另一端通过第四联轴器与所述第二传动轴相连接。

6.如权利要求3或5所述的一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台，其特征在于，所述第一传动轴和第二传动轴上分别设置有销孔，所述第一传动轴和第二传动轴上通过销连接分别固定有第一光栅套和第二光栅套，所述第一光栅套和第二光栅套上分别连接有第一光栅尺和第二光栅尺，所述第一支撑架和第二支撑架上分别通过第一L型支架和第二L型支架固定有第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和第二读数头分别与所述第一光栅尺和第二光栅尺相配合，检测所述第一驱动单元和第二驱动单元的输出角位移、角速度和角加速度。

7.如权利要求4所述的一种可变负载刚度和惯量的双电机同轴冗余驱动实验台，其特征在于，所述第一传动轴和第二传动轴上分别设置有销孔，所述第一传动轴和第二传动轴上通过销连接分别固定有第一光栅套和第二光栅套，所述第一光栅套和第二光栅套上分别连接有第一光栅尺和第二光栅尺，所述第一支撑架和第二支撑架上分别通过第一L型支架和第二L型支架固定有第一读数头和第二读数头，所述第一读数头和第二读数头分别与所述第一光栅尺和第二光栅尺相配合，检测所述第一驱动单元和第二驱动单元的输出角位移、角速度和角加速度。