[发明专利]车道边界线检测装置

说明书

本发明提供一种能够适当地检测表示车道边界线的参数的车道边界线检测装置。车道边界线检测装置(1)具备：判定部(42)，其根据行驶路面图像，区分并判定复合线区域和非复合线区域；算出部(44)，其在由判定部判定为是复合线区域的情况下，在行驶路面图像的复合线区域内算出复合线的中央点的候补点；抽出部(43)，其在由判定部判定为是非复合线区域的情况下，在行驶路面图像的非复合线区域内从车道边界线段抽出车道边界点；统合部(45)，其基于由算出部算出的复合线的中央点的候补点和由抽出部抽出的车道边界点，生成统合车道边界点群；以及推定部(46)，其基于由统合部生成的统合车道边界点群，推定表示车道边界线的车道边界线参数。

技术领域

本发明涉及车道边界线检测装置。

背景技术

作为以往的车道边界线检测装置，例如，在专利文献1中公开了一种如下的道路形状推定装置，该道路形状推定装置在行驶路面上描绘有复合线的行驶区域中，根据拍摄路面而得到的图像来检测多条边缘线，将这些边缘线中的1条以上的边缘线连结而形成复合边缘线，基于最靠近道路的中央的内侧复合边缘线的信息，求出包括对路面进行了拍摄的相机的横向偏移和道路宽度的道路形状参数，所述复合线形成为包括车道边界线(例如，实线的白线)和辅助线(例如，虚线的白线)。该道路形状推定装置基于内侧复合边缘线与外侧复合边缘线的距离来求出修正量，使用该修正量来对横向偏移和道路宽度进行修正。由此，即使是与车道划分线平行地涂画有辅助线的行驶道路，该道路形状推定装置也能够不受分辨率的降低所导致的来自辅助线的影响，而根据拍摄道路的路面得到的图像高精度地推定道路形状。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2013-120458号公报

发明内容

发明要解决的问题

上述专利文献1所记载的道路形状推定装置，例如，若在上述复合线和由车道边界线形成的单线的切换地点处，对基于最靠近道路的中央的内侧复合边缘线的信息的道路形状参数的横向偏移和道路宽度实施如上所述的修正，则在单线的行驶区域中表示车道边界线的参数与实际相比可能会过于向道路的外侧偏移。因此，上述道路形状推定装置在更合适的表示车道边界线的参数的推定这一点上还有改善的余地。

本发明是鉴于上述情况而完成的发明，其目的在于提供一种能够适当地检测表示车道边界线的参数的车道边界线检测装置。

用于解决问题的手段

为了达成上述目的，本发明的车道边界线检测装置的特征在于，具备：判定部，其根据拍摄车辆的行驶路面得到的行驶路面图像，区分并判定复合线区域和非复合线区域，所述复合线区域是在所述行驶路面上描绘有包含车道边界线和沿着该车道边界线的辅助线而形成的复合线的区域，所述非复合线区域是在所述行驶路面上描绘有由所述车道边界线形成的单线的区域；算出部，其在由所述判定部判定为是所述复合线区域的情况下，在所述行驶路面图像的所述复合线区域内算出所述复合线的车道宽度方向上的中央点的候补点，所述车道宽度方向是与沿着所述车道边界线的车道方向交叉的方向；抽出部，其在由所述判定部判定为是所述非复合线区域的情况下，在所述行驶路面图像的所述非复合线区域内进行所述车道边界线的车道边界线段的检测，从所述车道边界线段抽出车道边界点；统合部，其基于由所述算出部算出的所述复合线的中央点的候补点和由所述抽出部抽出的所述车道边界点，生成统合车道边界点群；以及推定部，其基于由所述统合部生成的所述统合车道边界点群，推定表示所述车道边界线的车道边界线参数。

另外，在上述车道边界线检测装置中，可以设为：所述算出部，在所述行驶路面图像的所述复合线区域内，从沿着所述车道宽度方向排列的所述复合线的多个边缘点群中，将所述车道宽度方向的一侧的多个边缘点与所述车道宽度方向的另一侧的多个边缘点分别组合，对各组合的所述车道宽度方向的中央位置进行投票，将投票数最多的所述中央位置作为所述复合线的中央点的候补点而算出，该所述车道宽度方向的一侧的多个边缘点和该所述车道宽度方向的另一侧的多个边缘点是被推定为构成所述车道边界线以及所述辅助线的边缘点。