[发明专利]车道边界线检测装置

权利要求书

1.一种车道边界线检测装置，其特征在于，具备：

判定部，其根据拍摄车辆的行驶路面得到的行驶路面图像，区分并判定复合线区域和非复合线区域，所述复合线区域是在所述行驶路面上描绘有包含车道边界线和沿着该车道边界线的辅助线而形成的复合线的区域，所述非复合线区域是在所述行驶路面上描绘有由所述车道边界线形成的单线的区域；

算出部，其在由所述判定部判定为是所述复合线区域的情况下，在所述行驶路面图像的所述复合线区域内算出所述复合线的车道宽度方向上的中央点的候补点，所述车道宽度方向是与沿着所述车道边界线的车道方向交叉的方向；

抽出部，其在由所述判定部判定为是所述非复合线区域的情况下，在所述行驶路面图像的所述非复合线区域内进行所述车道边界线的车道边界线段的检测，从所述车道边界线段抽出车道边界点；

统合部，其基于由所述算出部算出的所述复合线的中央点的候补点和由所述抽出部抽出的所述车道边界点，生成统合车道边界点群；以及

推定部，其基于由所述统合部生成的所述统合车道边界点群，推定表示所述车道边界线的车道边界线参数。

2.根据权利要求1所述的车道边界线检测装置，其中，

所述算出部，在所述行驶路面图像的所述复合线区域内，从沿着所述车道宽度方向排列的所述复合线的多个边缘点群中，将所述车道宽度方向的一侧的多个边缘点与所述车道宽度方向的另一侧的多个边缘点分别组合，对各组合的所述车道宽度方向的中央位置进行投票，将投票数最多的所述中央位置作为所述复合线的中央点的候补点而算出，该所述车道宽度方向的一侧的多个边缘点和该所述车道宽度方向的另一侧的多个边缘点是被推定为构成所述车道边界线以及所述辅助线的边缘点。

3.根据权利要求2所述的车道边界线检测装置，其中，

所述算出部，在各所述中央位置的所述投票数相等的情况下，将该各中央位置全部作为所述复合线的中央点的候补点而算出。

4.根据权利要求2或3所述的车道边界线检测装置，其中，

所述算出部，选定沿着所述车道宽度方向的间隔为预先设定的阈值内的所述一侧的边缘点和所述另一侧的边缘点的组合，对该选定的组合的所述车道宽度方向的中央位置进行投票。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车道边界线检测装置，其中，

所述车道边界线是实线，

所述辅助线是虚线，

由所述抽出部检测到的所述车道边界线段是所述车道边界线的车道中央侧的边缘线段。

6.根据权利要求4所述的车道边界线检测装置，其中，

所述车道边界线是实线，

所述辅助线是虚线，

由所述抽出部检测到的所述车道边界线段是所述车道边界线的车道中央侧的边缘线段。