[发明专利]一种机器人抛光打磨系统程序复用的标定装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种机器人抛光打磨系统程序复用的标定装置及方法。

背景技术

随着工业机器人技术的发展，越来越多的人工作业被机器人所取代，尤其是一些焊接、喷漆、打磨等一些劳动强度大、劳动环境恶劣的工种。工业机器人的应用，降低了恶劣工作环境对工人健康的危害、稳定了产品质量、提高了工作效率。

现有技术中，为了满足产品产量需要，往往要求多个打磨系统同时对一个型号的工件进行打磨。由于不同砂带机之间的装配存在误差，以及不同系统中机器人与砂带机的相对位置难以保证完全一致，若将一个打磨系统的机器人程序直接拷贝到另外一个系统中使用，将存在较大误差，无法满足使用。

发明内容

为解决以上问题，本发明提出一种机器人抛光打磨系统程序复用的标定装置及方法。本标定装置结构简单，易于在工业上推广，其标定方法配合工业机器人的基本功能，建立了相应的转换算法，用于完成多个相似打磨系统间(设备相同，但装配精度及相对位置不同)程序的转换及复用，这样的方法大大降低了对多个系统间的设备安装位置要求，增加系统间的程序共享的柔性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种机器人抛光打磨系统程序复用的标定装置，包括上轮安装套、上轮安装板、标定板、调节杆、下轮安装套、下轮安装板和调节锁紧件；所述上轮安装套安装于所述上轮安装板的中间；所述标定板垂直于所述上轮安装套；所述上轮安装板两端设有所述调节锁紧件；所述调节杆的一端设有长孔，所述调节锁紧件穿过所述长孔，则可使所述标定板绕所述上轮安装套的轴旋转，锁紧所述调节锁紧件则可固定所述标定板；所述调节杆的另一端安装于所述下轮安装板；所述下轮安装套安装于所述下轮安装板的中间。

更优的，所述上轮安装套和所述上轮安装板的安装连接方式是铆接、螺栓连接、键销连接、弹性卡扣连接、焊接中的其中一种。

更优的，所述下轮安装套和所述下轮安装板的安装连接方式是铆接、螺栓连接、键销连接、弹性卡扣连接、焊接中的其中一种。

更优的，所述调节杆不少于2条。

更优的，所述调节锁紧件7是螺栓连接结构。

使用标定装置的机器人抛光打磨系统程序复用的标定方法包括如下步骤：

1)将标定头安装在源打磨系统的机器人上；将标定装置安装于源打磨系统的砂带机上，锁定标定装置；所述标定头安装在机器人的法兰上，上有一个圆锥形尖端，在标定时，操作者操作机器人，使所述标定头的尖端对准各个标定特征点；所述源打磨系统是指机器人已经装载有可用的打磨程序的机器人打磨系统；

2)测量源打磨系统砂带机基坐标系{R}的标定特征点坐标并记录为第一标定特征点：P_r1(x_r1,y_r1,z_r1)，第二标定特征点：P_r2(x_r2,y_r2,z_r2)，第三标定特征点：P_r3(x_r3,y_r3,z_r3)，其中，P_r1为原点，以标定特征点P_r1和P_r2连线为X轴，方向为第一标定特征点P_r1指向第二标定特征点P_r2，第三标定特征点P_r3为坐标系第一象限上的点，x_ri,y_ri,z_ri(i＝1,2,3)分别表示源打磨系统中3个标定特征点的X、Y、Z值；

3)调整新打磨系统砂带机的砂带轮安装位置，使之与已锁定结构的标定装置契合；所述新打磨系统是指尚未安装打磨程序的机器人，通过所述源打磨系统与所述新打磨系统装配间的误差计算，拷贝可用的打磨系统程序后的机器人打磨系统；